IO 基础认知

• DO 数字输出：机器人对外发信号，控制夹爪开合、吸盘启停（DO0~DO15 控制柜 IO；TOOL_DO0~TOOL_DO3 末端工具 IO）
• DI 数字输入：外部传感器给机器人信号（物料到位、夹爪夹紧反馈 DI0~DI15）

简单理解：

传感器、按钮 → DI → AUBO
AUBO → DO → 继电器、夹爪、电磁阀

AUBO 机械臂末端有一个 8 针工具接口

• 3、4、5、7 号针：4 路可配置数字 I/O
• 6、8 号针：模拟输入，0～10 V
• 2 号针：可配置为 0 V、12 V 或 24 V

IO 权限配置

• 示教器 → 配置 → I/O 设置 → 数字输出
• 找到 DO0，状态改为【启用】，保存；

SDK 控制 Tool I/O

1. 设置工具末端电压输出 24 V

io->setToolVoltageOutputDomain(24);

2. 配置 Tool IO 方向

io->setToolIoInput(0, false); // false = 输出
io->setToolIoInput(2, true); // true  = 输入

3. 控制工具输出

io->setToolDigitalOutput(0, true);   // Tool DO0 打开
io->setToolDigitalOutput(0, false);  // Tool DO0 关闭

4.读取工具输入

bool closed = io->getToolDigitalInput(2);

5.完整夹爪逻辑

// io 为已经获取到的 IoControl 接口

// 工具电源设为24V
io->setToolVoltageOutputDomain(24);

// IO0、IO1设为输出
io->setToolIoInput(0, false);
io->setToolIoInput(1, false);

// IO2、IO3设为输入
io->setToolIoInput(2, true);
io->setToolIoInput(3, true);

// 夹爪闭合
io->setToolDigitalOutput(1, false);
io->setToolDigitalOutput(0, true);

// 读取闭合到位信号
bool closed = io->getToolDigitalInput(2);

if (closed) {
    // 夹爪已经闭合
}