摘要：云飞杨SQR-VDR-150可变径管道爬行机器人，专为145-180mm中小口径工业管道内窥镜检测而生。其核心价值在于通过自适应可变径行走机构与十二轮全驱系统，实现对复杂弯管、垂直/倾斜管道的长距离稳定巡检，解决传统检测设备卡顿、打滑等难题。广泛应用于燃气、供热、给排水、化工等领域的管道腐蚀、焊缝裂纹、异物堵塞等缺陷可视化检测，助力企业实现高效、精准、低成本的管道预防性维护。

一、产品概述

云飞杨标准产品：SQR-VDR-150 可变径管道爬行机器人，是云飞杨机器人（深圳）有限公司针对中小口径工业管道内窥镜检测场景自主研发的自适应行走式检测设备，依托多轮弹性可变径行走机构，适配内径 145–180mm 小管径管道，可完成长距离、复杂弯管工况下内部缺陷可视化检测，广泛应用于燃气、供热、给排水、化工流体输送等小管径管道无损巡检场景。

二、核心结构设计

从设备外观结构可见，整机采用多组弹性伸缩支臂 + 独立驱动轮模块化布局，红黑高强度机械结构搭配缓冲弹簧自适应机构：

2.1、周向均匀分布多组伸缩支臂，每组搭载独立驱动轮，依靠弹簧预紧力让车轮自适应贴合管道内壁，管道内径小幅变化时自动调整支撑幅度，保证行走稳定性；

2.2、前端集成高清内窥摄像模组，配备防护光学镜片，具备防尘、防水、耐油污工业防护能力，实时回传管道内壁高清影像；

2.3、尾部预留标准线缆牵引接口，适配控制线缆、供电线缆集成与拖拽，实现远距离有线控制；

2.4、整机紧凑圆柱一体化造型，无外凸尖锐结构，降低管道内壁剐蹭、卡滞风险，适配带焊缝、轻微结垢的工业管道。

三、核心技术特点

3.1. 小管径适配，复杂弯管通行能力

设备标定适配管道内径区间145mm~180mm，精准覆盖中小口径工业管道检测需求；行走机构经过曲率优化设计，可顺畅通过1.5D 曲率半径弯管，应对管道 90° 弯头、渐变变径段、错位接口等复杂工况，解决传统小管径机器人弯管通行卡顿、卡管难题。

3.2. 十二轮全轮驱动，长距离稳定作业

搭载12 个独立动力驱动轮，周向均匀布置，全轮同步输出驱动力，相比单侧驱动、四轮驱动机型抓壁附着力大幅提升：

• 垂直、倾斜管道无打滑、溜车现象；
• 单次作业最长行进距离可达 100 米，满足长直管、多弯连续管道单次巡检需求；
• 弹性支撑结构保证每一组车轮均匀贴合管壁，受力均匀，延长行走机构使用寿命。

3.3. 自适应可变径行走机构

内置弹簧缓冲伸缩支臂，无需人工更换工装，进入不同内径区间管道自动调节支撑外径，适配 145–180mm 区间内任意管径，减少现场调试时间；软硬复合橡胶驱动轮，兼顾耐磨性能与管壁保护，不会划伤防腐涂层、金属内衬管道。

四、生产企业配套服务能力

云飞杨机器人（深圳）有限公司深耕工业机器人非标定制与自动化产线集成，除标准化 SQR-VDR-150 管道检测机器人外，可为客户提供全流程一站式技术服务：

4.1、非标定制开发：依据客户管道尺寸、检测工艺、精度指标定制可变径管道机器人，可升级传感器、激光测距、壁厚检测、气体检测等多传感融合模块；

4.2、全品类工业机器人方案：覆盖六轴关节机器人、SCARA 机械手、桁架机械手，配套打磨抛光去毛刺、CCD 视觉质检、弧焊 / 点焊 / 激光焊接等自动化工作站；

4.3、工装与控制系统配套：按需定制末端夹爪、真空吸盘、管道专用工装；设备兼容市面主流 PLC、工业通讯总线，方便对接客户现有自动化平台；

4.4、全周期售后保障：提供前期方案设计、设备加工装配、现场安装调试、操作人员技术培训、终身售后维护一体化服务。
 

五、产品应用场景

5.1、市政中小口径给排水、雨污分流管道缺陷内窥检测；

5.2、燃气、热力 150 级小管输送管道腐蚀、焊缝、裂纹巡检；

5.3、石油化工中小型流体输送管道内部结垢、异物堵塞排查；

5.4、厂房循环冷却、工艺介质小管无损定期检测。

六、产品优势总结

6.1、小管径专用机型，145–180mm 宽适配区间，1.5D 弯头无障碍通行，适配复杂管线；

6.2、12 轮全驱动力方案，100 米超长作业距离，垂直 / 倾斜管道稳定爬行不打滑；

6.3、自适应弹性可变径结构，现场免工装调试，作业效率更高；

6.4、原厂具备非标定制能力，可融合视觉、多传感检测模块，适配各类特殊工业工况；

6.5、一体化一站式服务，从方案设计到现场运维全流程技术支撑，降低客户项目落地成本。



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