一、开机安全前置准备

1. 检查控制柜、示教器线缆无松动，所有急停按钮弹起复位

2. 控制柜电源开关拨至 ON，等待待机白灯常亮

3. 示教器钥匙开关切至手动模式（仅手动模式可示教记录点位）

   

4. 按住示教器侧边安全使能开关（半按通电、全按急停），系统上电解锁制动器，状态栏显示「伺服就绪」

二、新建程序工程

1. 左侧菜单栏点击【编程】，进入在线编程界面

   

2. 程序栏上方点【新建】，自定义程序名（如test_move），确认创建空白工程

3. 右侧【基础】功能区，点击Move（移动），程序树自动生成Move Undefined运动节点

   

4. 选中新建的 Move 节点，弹窗配置运动参数：

• 运动类型：轴动（关节运动，快速无轨迹约束） / 直线（TCP 走直线，搬运推荐）

• 关节速度、加速度建议设 30%~50%（新手低速更安全）

• 勾选「共享速度」，点击【确认】

  

三、移动机械臂到目标点位，记录保存路点

方式 1：按键点动示教（精准微调，适合高精度点位）

1. 选中 Move 下自动生成的Waypoint Undefined（未定义路点），点击下方【设置路点】

2. 进入机械臂移动面板，两种控制模式：

   • 关节模式：拖动 J1~J6 滑块，单关节转动调整姿态

   • 笛卡尔基础模式：X/Y/Z 平移、RX/RY/RZ 旋转，控制末端法兰

3. 底部设置步进步长（0.2~5mm，微调用 0.2mm），长按方向键缓慢移动机械臂至目标位置

4. 位置姿态确认无误后，点击右下角【确认】→ 当前点位永久保存为此 Waypoint

方式 2：拖动示教（快速拖拽，适合粗定位）

1. 左侧菜单点【移动】→【拖动示教】

2. 长按界面橙色【启用】按钮，状态栏提示「拖动示教开启」

3. 全程按住示教器侧边安全使能，直接用手拉动机械臂末端到目标位姿

4. 松开【启用】锁定机械臂，切回编程界面，选中 Waypoint 点【设置路点】→【确认】完成记录

四、添加多段点位（连续运动）

• 再次点击右侧【Move】新增运动指令
• 选中新 Waypoint →【设置路点】→ 移动臂到下一个工位 → 确认保存点位 程序树结构示例：

test_move
├─ Move1(轴动)
│  └─ Waypoint0（起点）
├─ Move2(直线)
│  └─ Waypoint1（中间点位）
└─ Move3(轴动)
   └─ Waypoint2（终点）

五、单步验证 + 完整运行程序

1. 全部点位记录完成后，点击编程界面左下角【保存】工程
2. 安全单步测试： 按住安全使能，点击【单步】按钮，机器人逐段执行点位运动，观察无碰撞、轨迹正常
3. 连续自动运行： 保持按住安全使能，点击【开始】，机械臂按记录点位完整走完所有运动流程
4. 停止：松开使能开关，或直接点【停止】按钮，机器人立即停机

六、补充常用操作

1. 点位修改：双击对应 Waypoint →【设置路点】，重新移动机械臂确认即可覆盖旧点位
2. 点位删除：选中 Waypoint，点工具栏删除图标
3. 自动模式循环运行：程序调试无误后，钥匙切【自动模式】，无需持续按住使能，可循环执行点位运动
4. 报错排查：示教时提示无法保存点位，检查是否松开安全使能、是否存在关节限位碰撞