TF Broadcaster

发布坐标变换关系（如 base_link → lidar_link）

TF Listener / Buffer

缓存历史变换，提供查询接口

TF Tree

所有坐标系构成的有向树结构（每个子帧只有一个父帧）

Static Transform

固定不变的变换（如传感器安装位置），只需发布一次

Static Transform

不随时间变化的固定安装关系

雷达安装在底盘上、相机与IMU的相对位姿

static_transform_publisher 或 URDF/Xacro

Dynamic Transform

随时间实时变化的运动关系

里程计(odom)→底盘(base_link)、机械臂关节运动

节点代码实时广播 (Broadcaster)

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf2_ros buffer_server

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --frame-id World --child-frame-id A

[INFO] [1783082895.914468358] [static_transform_publisher_gzVwOOL4ooXikTYb]: Spinning until stopped - publishing transform

translation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000')

rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')

from 'World' to 'A'

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --frame-id World --child-frame-id B --x 3 --y 4 --z 5

[INFO] [1783082930.165232844] [static_transform_publisher_5lY2hfQ0IZBvkPw7]: Spinning until stopped - publishing transform

translation: ('3.000000', '4.000000', '5.000000')

rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')

from 'World' to 'B'

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf2_ros tf2_echo A B

[INFO] [1783083178.193853145] [tf2_echo]: Waiting for transform A ->  B: Invalid frame ID "A" passed to canTransform argument target_frame - frame does not exist

At time 0.0

- Translation: [3.000, 4.000, 5.000]

- Rotation: in Quaternion (xyzw) [0.000, 0.000, 0.000, 1.000]

- Rotation: in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000]

- Rotation: in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000]

- Matrix:

  1.000  0.000  0.000  3.000

  0.000  1.000  0.000  4.000

  0.000  0.000  1.000  5.000

  0.000  0.000  0.000  1.000

At time 0.0

- Translation: [3.000, 4.000, 5.000]

- Rotation: in Quaternion (xyzw) [0.000, 0.000, 0.000, 1.000]

- Rotation: in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000]

- Rotation: in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000]

- Matrix:

  1.000  0.000  0.000  3.000

  0.000  1.000  0.000  4.000

  0.000  0.000  1.000  5.000

  0.000  0.000  0.000  1.000

At time 0.0

- Translation: [3.000, 4.000, 5.000]

- Rotation: in Quaternion (xyzw) [0.000, 0.000, 0.000, 1.000]

- Rotation: in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000]

- Rotation: in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000]

- Matrix:

  1.000  0.000  0.000  3.000

  0.000  1.000  0.000  4.000

  0.000  0.000  1.000  5.000

  0.000  0.000  0.000  1.000

At time 0.0

- Translation: [3.000, 4.000, 5.000]

- Rotation: in Quaternion (xyzw) [0.000, 0.000, 0.000, 1.000]

- Rotation: in RPY (radian) [0.000, -0.000, 0.000]

- Rotation: in RPY (degree) [0.000, -0.000, 0.000]

- Matrix:

  1.000  0.000  0.000  3.000

  0.000  1.000  0.000  4.000

  0.000  0.000  1.000  5.000

  0.000  0.000  0.000  1.000

root@LHAYR:~/ros2_ws# rviz2

[INFO] [1783083881.835511841] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

[INFO] [1783083881.835566972] [rviz2]: OpenGl version: 4.5 (GLSL 4.5)

[INFO] [1783083881.866538282] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --frame-id World --child-frame-id c --x 2 --y 2 --z 2

[INFO] [1783084990.914592740] [static_transform_publisher_LwEhZguk3RX9Tpr8]: Spinning until stopped - publishing transform

translation: ('2.000000', '2.000000', '2.000000')

rotation: ('0.000000', '0.000000', '0.000000', '1.000000')

from 'World' to 'c'

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf2_tools view_frames

[INFO] [1783085279.141443082] [view_frames]: Listening to tf data for 5.0 seconds...

[INFO] [1783085284.221835049] [view_frames]: Generating graph...

[INFO] [1783085284.222800630] [view_frames]: Result:tf2_msgs.srv.FrameGraph_Response(frame_yaml="B: \n  parent: 'World'\n  broadcaster: 'default_authority'\n  rate: 10000.000\n  most_recent_transform: 0.000000\n  oldest_transform: 0.000000\n  buffer_length: 0.000\nc: \n  parent: 'World'\n  broadcaster: 'default_authority'\n  rate: 10000.000\n  most_recent_transform: 0.000000\n  oldest_transform: 0.000000\n  buffer_length: 0.000\n")

[INFO] [1783085284.223514746] [view_frames]: Exporting graph in frames_2026-07-03_21.28.04.pdf file...

root@LHAYR:~/ros2_ws# code .   #// 打开vs code ，可以打开pdf 文件

root@LHAYR:~/ros2_ws#

root@LHAYR:~/ros2_ws# cd src

root@LHAYR:~/ros2_ws/src# ls

action_test  bag_files  json_interface  parameter_test  serviceclient_test  topic_test

root@LHAYR:~/ros2_ws/src# ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name static_frame_pub --dependencies geometry_msgs tf2_ros --license MIT tf_test

going to create a new package

package name: tf_test

……

creating ./tf_test/tf_test/static_frame_pub.py

root@LHAYR:~/ros2_ws/src# ls

action_test  json_interface  serviceclient_test  topic_test

bag_files    parameter_test  tf_test

root@LHAYR:~/ros2_ws/src# code .

root@LHAYR:~/ros2_ws/src#

import math

import rclpy

from rclpy.node import Node

from geometry_msgs.msg import TransformStamped

from tf2_ros.static_transform_broadcaster import StaticTransformBroadcaster

def quaternion_from_euler(ai, aj, ak):

    """将欧拉角(roll, pitch, yaw)转换为四元数(x, y, z, w)"""

    ai /= 2.0

    aj /= 2.0

    ak /= 2.0

    ci = math.cos(ai)

    si = math.sin(ai)

    cj = math.cos(aj)

    sj = math.sin(aj)

    ck = math.cos(ak)

    sk = math.sin(ak)

    cc = ci * ck

    cs = ci * sk

    sc = si * ck

    ss = si * sk

    q = [0.0] * 4

    q[0] = cj * sc - sj * cs

    q[1] = cj * ss + sj * cc

    q[2] = cj * cs - sj * sc

    q[3] = cj * cc + sj * ss

    return q

class StaticFramePublisher(Node):

    """静态坐标系发布器"""

    def __init__(self):

        super().__init__('static_frame_tf2_broadcaster')

        # 声明并获取参数

        self.x = self.declare_parameter('x', 0.0).get_parameter_value().double_value

        self.y = self.declare_parameter('y', 0.0).get_parameter_value().double_value

        self.z = self.declare_parameter('z', 0.0).get_parameter_value().double_value

        self.roll = self.declare_parameter('roll', 0.0).get_parameter_value().double_value

        self.pitch = self.declare_parameter('pitch', 0.0).get_parameter_value().double_value

        self.yaw = self.declare_parameter('yaw', 0.0).get_parameter_value().double_value

        self.child_frame = self.declare_parameter('child_frame', 'frame_A').get_parameter_value().string_value

        self.parent_frame = self.declare_parameter('parent_frame', 'world').get_parameter_value().string_value

        # 初始化静态广播器和日志器

        self.tf_static_broadcaster = StaticTransformBroadcaster(self)

        self.logger = self.get_logger()

        # 发布静态坐标变换

        self.pub_transforms()

    def pub_transforms(self):

        """创建并发送静态坐标变换"""

        t = TransformStamped()

        t.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()

        t.header.frame_id = self.parent_frame

        t.child_frame_id = self.child_frame

        # 设置平移

        t.transform.translation.x = float(self.x)

        t.transform.translation.y = float(self.y)

        t.transform.translation.z = float(self.z)

        # 将角度转换为弧度，再转为四元数

        quat = quaternion_from_euler(

            self.roll / 180.0 * math.pi,

            self.pitch / 180.0 * math.pi,

            self.yaw / 180.0 * math.pi

        )

        t.transform.rotation.x = quat[0]

        t.transform.rotation.y = quat[1]

        t.transform.rotation.z = quat[2]

        t.transform.rotation.w = quat[3]

        # 打印日志并发布变换

        self.logger.info(f'Publish static tf: {self.parent_frame} -> {self.child_frame}')

        self.tf_static_broadcaster.sendTransform(t)

def main(args=None):

    rclpy.init(args=args)

    node = StaticFramePublisher()

    try:

        rclpy.spin(node)

    except KeyboardInterrupt:

        pass

    finally:

        node.destroy_node()

        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':

    main()

这段代码实现了一个通用的 ROS2 静态坐标系发布节点（Static Frame Publisher）。它的核心功能是：通过读取用户传入的参数，计算并广播两个坐标系之间的静态相对位姿（平移和旋转）。

为了让你更清晰地理解，我将这段代码按功能模块进行详细拆解：

1. 欧拉角转四元数工具函数 (quaternion_from_euler)

• 功能：在 ROS2 中，坐标系的旋转必须使用四元数（Quaternion）来表示。这个函数接收三个欧拉角参数（Roll, Pitch, Yaw），并通过三角函数公式将其转换为四元数 xyzw  。
• 意义：让开发者在输入参数时可以使用更符合人类直觉的“角度”，而由程序自动完成底层的数学转换。

2. 核心节点类 (StaticFramePublisher)

这是整个程序的主体，继承自 ROS2 的 Node 类，主要包含以下逻辑：

• 参数声明与获取：
  在 __init__ 中，节点声明了 8 个参数（平移量 x/y/z，旋转角 roll/pitch/yaw，以及父子坐标系名称 parent_frame/child_frame），并设置了默认值。这使得该节点非常灵活，无需修改代码即可通过命令行传参来发布任意坐标系。
• 初始化组件：
  实例化了 StaticTransformBroadcaster（静态变换广播器）和日志器（Logger），用于发送数据和打印运行状态。
• 构建并发布变换 (pub_transforms)：
  • 创建消息：实例化一个 TransformStamped 消息对象，并打上当前时间戳。
  • 绑定坐标系：将参数中的父、子坐标系名称赋值给消息的 Header。
  • 设置平移：将 x, y, z 参数填入消息的 translation 字段。
  • 设置旋转：将 roll, pitch, yaw 参数除以 180 乘以 π  （将角度转为弧度），然后调用 quaternion_from_euler 函数，将计算出的四元数填入 rotation 字段。
  • 广播与日志：调用 sendTransform(t) 将变换数据发布到 ROS2 网络中，并通过 logger.info 打印发布成功的提示。

3. 程序入口与生命周期管理 (main 函数)

• 初始化与实例化：调用 rclpy.init() 初始化 ROS2 客户端，并创建 StaticFramePublisher 节点实例。
• 保持节点运行：调用 rclpy.spin(node) 让节点进入事件循环。虽然静态坐标只需发布一次，但保持节点存活可以确保该节点能被 ROS2 系统正常管理和查询。
• 优雅退出：使用 try...except KeyboardInterrupt...finally 结构捕获用户的 Ctrl+C 中断信号，确保在程序退出时能正确销毁节点并关闭 ROS2 通信，防止资源泄露。

总结

简单来说，这段代码就是一个“坐标翻译官”。当你运行它并告诉它“A坐标系在B坐标系前方1米，且向上仰起90度”时，它就会把这个空间关系广播给整个机器人系统，让其他节点（如导航、机械臂控制）都能知道这两个坐标系的相对位置。

 #//编译

root@LHAYR:~/ros2_ws# colcon build --packages-select tf_test

Starting >>> tf_test

Finished <<< tf_test [0.64s]

Summary: 1 package finished [0.80s]

root@LHAYR:~/ros2_ws#

   #//  加载环境变量

root@LHAYR:~/ros2_ws# source install/setup.bash

root@LHAYR:~/ros2_ws#

在终端1. 发布坐标系 A (相对于 world)

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf_test static_frame_pub --ros-args \

  -p parent_frame:=world \

  -p child_frame:=frame_A \

  -p x:=1.0 -p y:=0.0 -p z:=0.0 \

  -p roll:=0.0 -p pitch:=0.0 -p yaw:=90.0

[INFO] [1783329977.973951153] [static_frame_tf2_broadcaster]: Publish static tf: world -> frame_A

在终端2. 发布坐标系 B (相对于 A)；  先加载一下

root@LHAYR:~/ros2_ws# source install/setup.bash

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf_test static_frame_pub --ros-args \

  -p parent_frame:=frame_A \

  -p child_frame:=frame_B \

  -p x:=1.0 -p y:=0.0 -p z:=0.0 \

  -p roll:=0.0 -p pitch:=0.0 -p yaw:=90.0

[INFO] [1783330133.656663598] [static_frame_tf2_broadcaster]: Publish static tf: frame_A -> frame_B

这三个词代表的是三维空间中物体的欧拉角（Euler Angles），也就是飞行器或机器人最常用的旋转描述方式：

• roll（横滚角）：绕 X 轴旋转的角度。
• pitch（俯仰角）：绕 Y 轴旋转的角度。
• yaw（偏航角）：绕 Z 轴旋转的角度。

终端3，进入/ros2_ws目录

root@LHAYR:~/ros2_ws# rviz2

[INFO] [1783330204.748346811] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

[INFO] [1783330204.748403214] [rviz2]: OpenGl version: 4.5 (GLSL 4.5)

[INFO] [1783330204.784237586] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

root@LHAYR:~/ros2_ws# source install/setup.bash

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf_test static_frame_pub --ros-args   -p parent_frame:=frame_B   -p child_frame:=frame_C   -p x:=1.0 -p y:=0.0 -p z:=1.0   -p roll:=0.0 -p pitch:=0.0 -p yaw:=90.0

[INFO] [1783332358.006986734] [static_frame_tf2_broadcaster]: Publish static tf: frame_B -> frame_C

import math

import rclpy

from rclpy.node import Node

from geometry_msgs.msg import TransformStamped

from tf2_ros import TransformBroadcaster

def quaternion_from_euler(ai, aj, ak):

    """将欧拉角(roll, pitch, yaw)转换为四元数(x, y, z, w)"""

    ai /= 2.0

    aj /= 2.0

    ak /= 2.0

    ci = math.cos(ai)

    si = math.sin(ai)

    cj = math.cos(aj)

    sj = math.sin(aj)

    ck = math.cos(ak)

    sk = math.sin(ak)

    cc = ci * ck

    cs = ci * sk

    sc = si * ck

    ss = si * sk

    q = [0.0] * 4

    q[0] = cj * sc - sj * cs

    q[1] = cj * ss + sj * cc

    q[2] = cj * cs - sj * sc

    q[3] = cj * cc + sj * ss

    return q

class FramePublisher(Node):

    """动态坐标系发布器"""

    def __init__(self):

        # 修复了 super() 的调用语法

        super().__init__('frame_tf2_publisher')

        # 初始化动态 TF 广播器

        self.tf_broadcaster = TransformBroadcaster(self)

        # 角度计数器，用于模拟随时间变化的角度

        self.num = 0

        # 创建定时器，每 0.03 秒（约 33Hz）调用一次 pub_transforms 函数

        self.create_timer(0.03, self.pub_transforms)

    def pub_transforms(self):

        """创建并发送动态坐标变换"""

        t = TransformStamped()

        t.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()

        t.header.frame_id = 'frame_A'

        t.child_frame_id = 'frame_B'

        # 将角度计数器转换为弧度

        theta = self.num / 180.0 * math.pi

        # 1. 计算平移：让 frame_B 绕 frame_A 做半径为 2 米的圆周运动

        t.transform.translation.x = math.cos(theta) * 2.0

        t.transform.translation.y = math.sin(theta) * 2.0

        t.transform.translation.z = 0.0

        # 2. 计算旋转：让 frame_B 的 X 轴始终指向运动方向（切线方向）

        # 在圆周运动中，切线方向的角度比半径方向的角度大 90 度 (math.pi/2)

        quat = quaternion_from_euler(0.0, 0.0, theta + math.pi / 2.0)

        t.transform.rotation.x = quat[0]

        t.transform.rotation.y = quat[1]

        t.transform.rotation.z = quat[2]

        t.transform.rotation.w = quat[3]

        # 发送动态变换

        self.tf_broadcaster.sendTransform(t)

        # 更新角度计数器，每次增加 1 度

        self.num += 1

        # 达到 360 度后重置为 0，防止数值无限增大

        if self.num >= 360:

            self.num = 0

def main(args=None):

    rclpy.init(args=args)

    node = FramePublisher()

    try:

        rclpy.spin(node)

    except KeyboardInterrupt:

        pass

    finally:

        node.destroy_node()

        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':

    main()

这段代码实现了一个动态坐标系发布节点（Dynamic Frame Publisher）。它的核心功能是：让坐标系 B 以 2 米为半径，围绕坐标系 A 做匀速的圆周运动，并且始终保持其 X 轴指向运动的前进方向（切线方向）。

核心代码逻辑解析：

1. 动态更新机制：使用了 self.create_timer(0.03, self.pub_transforms)，这意味着程序每隔 0.03 秒就会重新计算并发布一次坐标系 B 的位置。这就是动态 TF 与静态 TF 最大的区别。
2. 圆周运动轨迹：通过三角函数 x = cos(θ) * 2 和 y = sin(θ) * 2，精确计算出了 B 在半径为 2 米的圆上的实时坐标。
3. 朝向跟随（运动学处理）：代码中 theta + math.pi/2 是一个非常巧妙的处理。在圆周运动中，物体的前进方向（切线）永远比它所在的半径方向超前 90 度。加上这个偏移量，可以让 B 坐标系在绕圈时，X 轴始终指向前方，就像汽车转弯一样自然。

    entry_points={

        'console_scripts': [

            'static_frame_pub = tf_test.static_frame_pub:main',

            'framepub = tf_test.framepub:main',            

        ],

    },

 #//编译

root@LHAYR:~/ros2_ws# colcon build --packages-select tf_test

Starting >>> tf_test

Finished <<< tf_test [0.58s]

Summary: 1 package finished [0.65s]

   #//  加载环境变量

root@LHAYR:~/ros2_ws# source install/setup.bash

root@LHAYR:~/ros2_ws#

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf_test framepub

终端2，进入/ros2_ws目录

root@LHAYR:~/ros2_ws# rviz2

[INFO] [1783343952.920860794] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

[INFO] [1783343952.920917613] [rviz2]: OpenGl version: 4.5 (GLSL 4.5)

[INFO] [1783343952.954833328] [rviz2]: Stereo is NOT SUPPORTED

import rclpy

from rclpy.node import Node

from tf2_ros import Buffer, TransformListener

class FrameListener(Node):

    def __init__(self):

        # 修复了 super() 的调用语法

        super().__init__('tf2_frame_listener')

        # 声明并获取源坐标系和目标坐标系参数，方便外部动态修改

        self.target_frame = self.declare_parameter('target_frame', 'frame_B').get_parameter_value().string_value

        self.source_frame = self.declare_parameter('source_frame', 'frame_A').get_parameter_value().string_value

        # 创建 TF 缓存和监听器

        self.tf_buffer = Buffer()

        self.tf_listener = TransformListener(self.tf_buffer, self)

        # 创建定时器，每 1.0 秒查询并打印一次坐标变换

        self.timer = self.create_timer(1.0, self.show_tf)

        self.get_logger().info(f'正在监听 [{self.source_frame}] -> [{self.target_frame}] 的坐标变换...')

    def show_tf(self):

        """定时查询并打印坐标变换"""

        try:

            # 查询两个坐标系之间的最新变换

            t = self.tf_buffer.lookup_transform(

                self.source_frame,

                self.target_frame,

                rclpy.time.Time()

            )

            # 提取平移和旋转数据

            trans = t.transform.translation

            rot = t.transform.rotation

            # 格式化打印结果

            self.get_logger().info(

                f'获取到坐标变换 [{self.source_frame}] -> [{self.target_frame}]:\n'

                f'  平移 (x, y, z): [{trans.x:.2f}, {trans.y:.2f}, {trans.z:.2f}]\n'

                f'  旋转 (x, y, z, w): [{rot.x:.2f}, {rot.y:.2f}, {rot.z:.2f}, {rot.w:.2f}]'

            )

        except Exception as e:

            # 捕获异常并打印警告（在 TF 还没完全建立时，这里会短暂报错，属于正常现象）

            self.get_logger().warn(f'获取坐标变换失败: {str(e)}')

def main(args=None):

    rclpy.init(args=args)

    node = FrameListener()

    try:

        rclpy.spin(node)

    except KeyboardInterrupt:

        pass

    finally:

        node.destroy_node()

        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':

    main()

代码解析

• Node: ROS2 节点的基础类。
• Buffer 和 TransformListener: tf2_ros 包中的核心组件。Buffer 负责在内存中缓存整棵“TF树”，而 TransformListener 负责在后台自动接收并更新这些缓存数据。
• 动态参数化：使用 declare_parameter 声明了 target_frame 和 source_frame。这意味着你不需要修改代码，就可以在启动节点时通过命令行指定要查询的坐标系（例如：ros2 run pkg node --ros-args -p source_frame:=map -p target_frame:=odom）。
• 监听器绑定：将 tf_buffer 和当前节点 self 传入 TransformListener，监听器就会自动在后台接收系统广播的所有 TF 消息并更新到 Buffer 中。
• 定时器：设置了一个 1.0 秒的定时器，每秒触发一次 show_tf 函数。
• lookup_transform：这是 TF2 最核心的 API。它根据传入的源坐标系和目标坐标系，在 TF 树中进行路径搜索，返回一个包含平移（x,y,z）和旋转（四元数 x,y,z,w）的 TransformStamped 消息。
• 时间参数 rclpy.time.Time()：传入空的时间对象表示查询最新可用的坐标变换。
• 异常处理（非常重要）：由于 ROS2 节点启动有先后顺序，监听节点启动时，发布节点可能还没开始发 TF 数据。此时查询会抛出 LookupException 等异常。使用 try...except 捕获异常并打印警告，可以防止节点因为找不到坐标系而崩溃。
• 标准的 ROS2 节点生命周期管理。rclpy.spin(node) 会让节点进入阻塞状态，持续响应定时器回调和 TF 监听器的后台数据接收。
• 使用 try...finally 确保在按下 Ctrl+C 退出时，节点资源能被正确销毁和释放。

    entry_points={

        'console_scripts': [

            'static_frame_pub = tf_test.static_frame_pub:main',

            'framepub = tf_test.framepub:main',  

            'frame_sub = tf_test.framesub:main',   #//注意事项，这个名称是frame_sub 

        ],

    },

 #//编译

root@LHAYR:~/ros2_ws# colcon build --packages-select tf_test

Starting >>> tf_test

Finished <<< tf_test [0.60s]

Summary: 1 package finished [0.68s]

root@LHAYR:~/ros2_ws# source install/setup.bash

   #//  加载环境变量

root@LHAYR:~/ros2_ws# source install/setup.bash

root@LHAYR:~/ros2_ws# ros2 run tf_test frame_sub

[INFO] [1783346898.496246288] [tf2_frame_listener]: 正在监听 [frame_A] -> [frame_B] 的坐标变换...

[INFO] [1783346899.490170375] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [1.91, 0.58, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, 0.80, 0.59]

[INFO] [1783346900.490171243] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [1.29, 1.53, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, 0.94, 0.34]

[INFO] [1783346901.490044148] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [0.21, 1.99, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, 1.00, 0.05]

[INFO] [1783346902.490176833] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [-0.91, 1.78, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, 0.97, -0.23]

[INFO] [1783346903.490082208] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [-1.73, 1.00, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, 0.87, -0.50]

[INFO] [1783346904.490007240] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [-2.00, -0.14, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, -0.68, 0.73]

[INFO] [1783346905.490036439] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [-1.60, -1.20, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, -0.45, 0.89]

[INFO] [1783346906.490267941] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [-0.68, -1.88, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, -0.17, 0.98]

[INFO] [1783346907.490098519] [tf2_frame_listener]: 获取到坐标变换 [frame_A] -> [frame_B]:

  平移 (x, y, z): [0.48, -1.94, 0.00]

  旋转 (x, y, z, w): [0.00, 0.00, 0.12, 0.99]