AUBORPE显示在示教器的触摸屏上，通过此人机交互界面，可以操作机器人本体和控制柜、执行和创建机器人程序、读取机器人日志信息

示教器操作界面

用户登录

初始界面

工具名称处可以选择指定的工具法兰中心

依次点击保存-启动按键后，进入示教界面

机器人移动控制

机器人示教面板

示教器软件面板用于机器人示教操作，用户通过点击面板上的图标来移动机器人。同时，面板也会把机器人的运动信息反馈给用户。

3D 仿真界面

工作模式选择

选择真实机械臂时，程序在真实机器人上运行，机器人会按照程序来动作，此界面仅显示机器人参数，无显示仿真机械臂。

选择仿真机械臂时，真实机器人不动作。完成一个机器人程序，可先选择仿真机器人，通过运行程序来验证程序是否正确，以提高机器人应用的安全性。

步进模式设置

为了能够增加示教的精度，需要增加步进控制这个功能，能够让被控制的变量以步进的方式精确变化。

• 可以勾选步进模式选项框激活步进模式使用步进控制方式。
• 用户可以通过点击输入框左右两边的按钮来调整机械臂运动的步长。
• 位置步进控制表示控制末端位置移动的步长，单位为毫米，可设置范围为0.20~ 10.00 毫米。
• 姿态步进控制表示控制末端姿态运动角度的步长，单位为度，可设置范围为0.10 ~ 10.00 度。
• 关节步进控制表示控制各个关节运动角度的步长，单位为度，可设置范围为0.10 ~ 10.00 度。
• 步进控制只对末端控制及关节轴控制有效

位置控制

机械臂末端可以基于基坐标系（base）、末端坐标系（end）以及用户自定义平面坐标系（plane）来完成位置控制，用户可以对末端进行不同坐标系下的示教

姿态控制

关节控制

“+”表示该关节中的电机逆时针转动，“-”表示该关节中的电机顺时针转动

手动拖动示教

• 前提条件：系统处于「手动模式」，已完成上电启动、制动器释放。
• 进入方式：进入「移动 → 拖动示教」界面，长按【启用】按钮，状态栏出现「拖动示教」提示后，即可用手拖拽机械臂末端法兰到目标位姿。
• 操作：手动模式下按住使能开关 / 拖动启用按钮，直接用手拖拽机械臂末端 / 通过示教器的方向按键，逐点控制机械臂的关节运动到目标位置，点击「记录点位」即可保存当前位姿；重复移动、记录的操作，依次录入所有作业点位；低速单步验证轨迹无误后保存程序，即可切换自动模式重复运行。
• 退出方式：松开【启用】按钮 / 使能开关，机械臂立即锁定当前姿态，退出拖动示教模式。