aubo学习：电气接口
电气接口分布于控制柜面板、机器人本体腕部处
控制柜的电气接口主要分为：安全 I/O 和通用 I/O。控制柜上共有16 个通用数字输入接口、16 个通用数字输出接口、4 对模拟电压输入接口、2对模拟电压输出接口以及 2 对模拟电流输出接口，其电气误差在±1%。IO 的通信频率为20HZ。
控制柜通信接口
以太网接口
以太网接口可用于远程访问和控制，用户可参见 10.6.3 网络设置连接外部控制设备
Modbus 设备接口
Modbus 设备接口位于控制柜上面板上，Modbus 设备可以通过 USB 接口及 Modbus RTU 接口进行连接
USB 接口
USB 接口位于控制柜上面板，可进行设备的连接以及软件升级与工程文件导出
控制柜 I/O 供电
内部电源供电
控制柜面板 IO 默认选择内部电源供电方式
外部电源供电
控制柜安全 I/O
外部紧急停止输入：仅用于紧急停止设备
防护停止输入：用于其他安全型保护设备
默认安全配置
出厂的机器人均进行了默认安全配置，如下图所示，机器人可以在不添加附加安全设备的情况下安全的使用
外部紧急停止输入
需要使用一个或多个额外的紧急停止按钮时，可参考如下示例连接紧急停止按钮
防护停止输入
可通过此接口，连接外部安全设备（如安全光幕、安全激光扫描仪等），控制机械臂进入防护停止状态，停止运动
防护重置输入
在配置带重置设备的防护停止时，用户可通过此接口，连接外部重置设备（重置按钮等）
操作员进入安全地带后，机械臂停止运动并保持 2 类停机状态。操作员离开安全地带，需从安全地带外部，通过重置按钮重置机械臂后，机械臂从停止点开始继续运行。此过程中，需使用防护重置输入
缩减模式输入
可通过此接口，控制机械臂进入缩减模式。在缩减模式下，机械臂的运动参数（关节速度、TCP 速度）将被限制在用户定义的缩减模式范围内。使用安全垫连接至缩减模式输入接口。
三态开关输入
可通过此接口，连接外部安全设备（如三位置使能开关等），用于验证程序时使用
在验证模式下，只有当三位置使能开关处于使能位置（中间位置）时，机械臂开始运动；当用户松开或按紧三位置使能开关时，三位置开关处于非使能位置，机械臂停止运动
操作模式输入
可通过此接口，连接外部安全设备（模式选择开关等），选择机器人工作模式
当用户将选择开关调至 A 档位时，机器人进入常规模式，用户可正常使用机器人。
当用户将选择开关调至 B 档位时，机器人进入验证模式。此模式下，只有三态开关输入为有效时，机械臂执行验证工程文件，正常运行。当三态开关输入为无效时，机械臂立即停止运动
拖动示教使能输入
可通过此接口，接收外部拖动示教信号输入，机械臂进入可拖动示教状态
系统停止输入
可通过此接口，接收外部停止信号输入，控制机器人进入1 类停机状态。
此输入可用于多机协作状态下，通过设置一条公用紧急停止线路，与其他机器共享紧急停止。
操作员可通过一台机器的紧急停止按钮控制整条线的机器进入紧急停止状态
当其中一台进入紧急停止状态时，另一台也会立即进入紧急停止状态，实现两台机器共享紧急停止功能
系统紧急停止输出
可通过此接口，当机器人进入紧急停止状态时，对外部输出紧急停止信号
此配置下，当机器人进入紧急停止状态时，对外部输出系统紧急停止信号，外部报警灯亮
控制柜通用 I/O
控制柜上后面板提供 16 个通用数字输入接口、16 个通用数字输出接口、4 对模拟差分输入接口、2 对模拟电压输出接口以及 2对模拟电流输出接口，其电气误差在±1%
控制柜上 16 个用户可用通用数字输入端（后面以“DI 端”表示数字输入端），它们都以 NPN 的方式工作，就是说 DI 端与地导通可触发动作，DI 端与地断开则不触发动作
DI 端可以读取开关按钮、传感器、PLC 或者其他 AUBO 机器人的动作信号
控制柜上 16 个用户可用通用数字输出端（后面以“DO 端”表示数字输出端），它们都是以 NPN 的形式工作。DO 端的工作过程可表示为下图所示，当给定逻辑“1”时， DO 端和 GND 导通；当给定逻辑“0”时，DO 端和 GND 断开
DO 端可以直接和负载相连，也可以和 PLC 或者其他机器人通信
用户可通过示教器 AUBORPE 软件控制以上数字 IO
DI 端连接二端传感器
DI 端和 GND 之间连有一个传感器，若传感器工作时 OUT 端和 GND
端电压差很小，也可以触发动作；传感器不工作时，回路断开，不触发动作。
工具端数字 I/O 接口
机器人本体腕部 3 处工具末端有一个 8 引脚小型连接器，可为机器人末端使用的特定工具（夹持器等）提供电源和控制信号，其电气误差在±10%左右
SDK 中可以把它们配置成输入或输出：
setToolIoInput(0, false); // Tool IO0 设置为输出
setToolIoInput(1, false); // Tool IO1 设置为输出
setToolIoInput(2, true); // Tool IO2 设置为输入
setToolIoInput(3, true); // Tool IO3 设置为输入核心接口分类
配置类接口
仅工具端数字 IO 支持方向配置，标准 IO 方向固定
| 接口函数 | 功能说明 | 参数说明 | 返回值 |
|---|---|---|---|
setToolIoInput(int index, bool input) |
设置指定工具端数字 IO 的输入输出方向 | index：IO 管脚索引，从 0 开始；input=true 设为输入，input=false 设为输出 |
成功返回 0，失败返回错误码（AUBO_BUSY、AUBO_INVL_ARGUMENT 等） |
isToolIoInput(int index) |
查询工具端 IO 当前是否为输入模式 | index：IO 管脚索引 |
true= 输入，false= 输出 |
getStandardDigitalInputNum() |
获取标准数字输入总数量 | 无 | 数量值 |
getToolDigitalInputNum() |
获取工具端数字 IO 总数量 | 无 | 数量值 |
状态读取类接口
用于读取外部输入信号的实时状态
| 接口函数 | 功能说明 |
|---|---|
getStandardDigitalInput(int index) |
读取单路标准数字输入电平状态，返回 bool |
getToolDigitalInput(int index) |
读取单路工具端数字输入电平状态 |
getStandardAnalogInput(int index) |
读取标准模拟输入电压值，单位 V |
getToolAnalogInput(int index) |
读取工具端模拟输入电压值，单位 V |
输出控制类接口
用于控制输出口的电平状态
| 接口函数 | 功能说明 |
|---|---|
setStandardDigitalOutput(int index, bool value) |
设置单路标准数字输出，true= 高电平，false= 低电平 |
setToolDigitalOutput(int index, bool value) |
设置单路工具端数字输出（需先配置为输出模式） |
DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。
更多推荐
4
0- 0
已为社区贡献7条内容
所有评论(0)