工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的机械加工作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手有着加工的准确性和在恶劣环境中完成作业的能力,因此机械手在国民经济领域有着广泛的发展空间。

本次码垛机器人手臂及抓取部分的设计，是根据给定的要求，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成搬运机械手的理论方案的设计，并绘制必要的零部件图，其中包括机器装置的原理方案构思和拟定；原理方案的实现、传动方案的设计；solidworks三维建模设计，对其力学分析与结构分析。

第一章 绪论

1.1工业机器人简介

1.2世界机器人的发展

1.3我国工业机器人的发展

1.4  工业机械手在生产中的应用

1.5 本课题的研究意义：

1.6本课题的内容

第二章 系统方案及功能原理设计

2.1 设计任务分析

2.1.1 产品功能分析

2.1.2 码垛机的技术要求

2.1.3 运动要求分析

2.2机械手的夹持装置的选择

2.3 驱动机构的选择

2.4 机械手参数列表

2.5 机械手的总功能

2.6 机械手的功能分析

2.6.1 动力装置选择

2.6.2 传动装置设计

2.7 传动系统方案及评价

2.8 本章小结

第三章 机械手手部的设计计算

3.1手部设计基本要求

3.2 典型的手部结构

3.3 机械手手爪的设计计算

3.3.1选择手爪的类型及夹紧装置

3.3.2 手爪的力学分析

3.3.3 夹紧力及驱动力的计算

3.3.4 手爪夹持范围计算

3.3.5夹持手指设计

3.3.6 齿轮及齿条设计

3.4  轴的设计

3.5 液压缸的设计

3.6 solidworks建模简介

3.7 本章小结

第四章  机械手机械系统主要零部件强度校核计算

4.1 齿条的计算与校核

4.2 齿轮的校核与计算

4.2.1.设计对象与已知参数：

4.2.2.选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数

4.2.3.齿轮受力分析

4.2.4. 几何尺寸计算

4.3推杆的强度校核

第五章 设计总结

参考文献

致 谢

附录A译文.

附录B 原文

4.3推杆的强度校核

第五章 设计总结

参考文献

致 谢