1

问题什么时候出现

时间/工况记录

2

干扰可能从哪里来

干扰源列表

3

干扰怎么传过去

传播路径假设

4

谁最先被影响

敏感对象判断

5

采取什么整改动作

整改假设

6

如何证明有效

原工况/最差工况复测记录

7

如何固化

图纸/BOM/装配/测试规范更新

问题编号

例如 EMC-问题编号

现象描述

通信掉线 / 传感器跳变 / 误报警 / 模块重启

发生时间

精确到日志可对齐的时间点

发生工况

上电 / 使能 / 加速 / 制动 / 带载 / 温升后

机器人姿态

运动位置、机械姿态、线束状态

当前任务步骤

启动、执行中、暂停、恢复、异常处理

最近操作

急停、复位、重启、插拔、换线、改参数

报警模块

最后报警或显示异常的模块

首个异常信号

电压、错误计数、传感器数据、状态字、故障码

关联数据

日志、波形、视频、截图、通信错误计数

初步假设

干扰源、传播路径、敏感对象

下一步验证

单变量验证动作

上电瞬间

上电浪涌、初始化时序、模块复位、地参考

电机使能

峰值电流、驱动开关动作、供电压降、回流路径

加速/制动

母线变化、制动能量、大电流回路、驱动状态

转向/机械臂动作

线束受力、连接器接触、运动姿态、动力线靠近

外设吸合/断开

继电器、电磁阀、泵、风扇瞬态

长时间运行后

温升、接触阻抗、模块漂移、散热条件

维护复装后

线束走向、屏蔽连续性、连接器锁紧、接地一致性

电机

启动、加速、制动时异常

电流峰值、母线波动、驱动状态

驱动器

开关动作、报警、制动相关

驱动报警码、使能状态、开关时刻

DC/DC 或电源模块

某路负载变化后异常

输入输出电压、纹波、温升

继电器/电磁阀

吸合或断开瞬间异常

动作时刻、线圈保护、供电路径

风扇/泵

启动时通信或传感器异常

启动电流、布线关系、供电共享情况

高算力平台

负载上升后异常

CPU/GPU 负载、电源波动、通信负载

无线模块

特定通信状态下异常

发射状态、天线位置、线束靠近关系

供电线

负载端电压、瞬态压降、纹波

静态电压正常，动作瞬间掉

信号线

线长、端接、屏蔽、线缆类别

与动力线并行、端接不当

地线/回流

大电流回路、信号参考、地电位差

大电流回流影响信号参考

屏蔽层

接法、连续性、360°搭接、断点

屏蔽接了但路径不连续

结构件

外壳、支架、安装件参与回流

图纸上看不出，整机里真实存在

空间耦合

线束距离、模块相对位置、开口缝隙

整机装配后才出现

模块输入电压

供电路径、线束压降、接插件、纹波、回流

通信错误计数

线束走向、端接、屏蔽、地参考、相邻动力线

传感器数据

供电、信号参考、安装位置、线束姿态、采样窗口

控制器状态

复位条件、电源瞬态、异常处理、接地关系

驱动器报警

负载变化、母线波动、制动能量、保护动作

上位机软件日志

不要只看最后报警，要向前追最早状态变化

加磁环

某线缆存在共模干扰

原触发工况复测 + 最差工况复测

标注位置、型号、圈数

换屏蔽线

信号线抗干扰不足

对比通信错误计数和波形

进入线束规格

调整走线

动力线与信号线耦合

不同姿态/负载复测

更新布线规范

补接地/改接地

回流路径或地参考异常

对比地电位差、异常次数

更新接地方案

增加滤波

电源纹波或瞬态影响

负载端电压与纹波记录

更新原理图/BOM

隔离接口

地环路或共模干扰明显

通信稳定性对比

更新接口设计

改结构安装

模块受干扰或屏蔽不完整

整机装配状态复测

更新装配要求

原始触发工况已经复测

最差负载/最差姿态已经覆盖

日志、波形、视频能对齐

整改动作对应明确路径假设

没有只靠“这次好了”关闭问题

整改已进入图纸、BOM、装配或测试规范

维护复装后状态已验证

相关团队已确认关闭依据