1. 软件系统配置

• VMware虚拟机安装或本机安装系统

• ubuntu22.04

2. 开发环境配置

2.1 安装Cmake 3.8或更高版本

# Ubuntu22.04 默认安装cmake 3.22
sudo apt install cmake
cmake --version

2.2 安装GCC 11或更高版本

# Ubuntu 22.04 默认版本为 GCC 11.4# 可以安装 G++（包含 C/C++ 编译器）
gcc --version
sudo apt install g++
g++ --version

2.3 安装Eligen3（纯头文件C++ 矩阵库）

#Ubuntu22.04默认版本为Eligen3.4
sudo apt install libeigen3-dev
#Eigen
 本身没有可执行文件，可通过头文件查看版本
cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h | grep -E "#define EIGEN_(VERSION_|MAJOR|MINOR|PATCH)"

2.4 安装Boost

# Ubuntu 22.04 默认版本Boost 1.74
sudo apt install libboost-all-dev
# 通过dpkg或者头文件查看
dpkg -s libboost-dev | grep 'Version'
cat /usr/include/boost/version.hpp | grep "BOOST_LIB_VERSION"

2.5 安装python3

#Ubuntu22.04默认已经预装Python 3.10
#下面指令可以安装完整开发包
sudo apt install python3 python3-pip python3-dev python3-venv

3. 仿真环境配置

3.1 安装仿真环境（mujoco）

#下载MuJoCo
（https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases）
# 解压
mkdir -p ~/.mujoco && tar -xzf ~/Downloads/mujoco-3.4.0-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco
# 设置环境变量（~/.bashrc）    
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$HOME/.mujoco/mujoco-3.4.0/bin
export MUJOCO_PY_MUJOCO_PATH=$HOME/.mujoco/mujoco-3.4.0
source ~/.bashrc
# 安装Python接口（用于Python调用）
sudo pip install mujoco

3.2 模型加载

cd ~/.mujoco/mujoco-3.3.4/bin
./simulate ~/model/x2_ultra.xml
./simulate ~/model/x2_hand.xml