人形机器人开源之路怎么走？

原创 安德鲁人形机器人 安德鲁人形机器人 2025年03月25日 20:58 上海

    今天聊一聊人形机器人的开源。原因有二，一是当前虽然人形机器人已然一副全社会关注的人们赛道之势，但事实上，它刚开始步入从“玩具”属性向“工具”属性变迁之路，而这个过程，开源会是重要的加速手段之一；其二，起源机器人创立之初，就把开源开放，作为起源人形机器人平台的基本属性，有必要通过文字的形式，和大家分享，为何一开始，我们就把人形机器人开源作为我们的重要目标，我们又是准备如何开源的。

    其实最早关注人形机器人开源，是在2024年4月出，当时推特平台上有一段非常流行的车库人形机器人视频，也是K-Scale Lab的前身，我也是国内最早跟踪并介绍这个项目的人。后面我又陆续介绍了同样来自北美的开源项目RedRabbitRobot，法国的人形机器人开源项目Reachy2，再后来3D打印的桌面人形机器人Zeroth Bot。当然，我们中国的人形机器人开源项目也不少，人形机器人（上海）公司的青龙平台，北京的天工平台，智元的灵犀平台。如果我们进一步放大范围，不局限在人形机器人本体上，那还有更多和人形机器人关联的开源发布，比如智元去年发布的百万真机数据集，傅利叶上周刚发布的全尺寸人形机器人数据集Fourier Action Net，等等等等。

    但是，有心的行业内的人发现，这些发布过后，似乎一切又恢复平静了，没有引来任何的后续反响。搜索相关的关键字，很少能够看到成功复刻开源本体，或者宣称已经用上这些开源数据的人或者团体。所以，我们需要问一个问题：为何人形机器人行业的开源，从结果来看，发挥的最大价值，仅仅是PR？

    我想从如下的几个维度，来回答这个问题。

                    >>为何当下人形机器人开源未盛行？<<

1. 开源本体缺少场景

    要想开源盛行，必须使用开源的人多。要想使用开源的人多，需要回答为什么这些人要用开源的项目？使用开源的项目和使用闭源的商业项目优势又在哪里？

    如开题所说，现在整个人形机器人行业还处在“玩具”的产品属性标签里无法自拔，能够落地的场景，除了展厅、旅游、表演等有限的“娱乐”场景外，真正发挥“服务价值”的场景还非常有限。这种环境之下，能够成为开源项目“用户”的人群，仅剩下有技术属性的发烧友（因为复刻技术门槛高）。再者，因为复刻之后，缺少场景，能够让复刻的机器人展示、使用、迭代的机会减少，不能形成闭环，发烧友的热情锐减，进一步流失“用户”。

    总结来说，场景，是人形机器人开源的“土壤”。带有养分的“土壤”缺失，是当下开源未起的主因。

2. 未能形成完整的技术栈开源（开源本体，模型，开源工具链，开源数据集

    另一个维度是整个技术栈的开源是否存在，目前开源的项目中，本体，模型，数据，工具链的开源大都是分开的，且很少等捏合在一起发挥作用，比如ExBody这个模型的开源，但没有一个开源的本体项目可以跑起来，经过验证的只有宇树的G1。我觉得这也是限制开源盛行的一大因素。当然这也和当前开源本体项目的质量不高，不能匹配科研团队的活动有很大的关系。如果将来，越来越多的科研团队，使用开源本体做研究，发Paper，一定会加速开源的发展。

3. 开源数据集，和硬件的耦合性过高，而硬件是高成本的

    第三点主要是尝试解释为何智元、傅利叶发布全尺寸整机数据后，在研发侧反响平平。我想里面一个原因是当前数据采集，以及后续的二次利用，和硬件的耦合度过高，而当前的硬件，无论是价格成本，还是易得性（当前硬件采购的lead time非常长）都不理想，是当前开源的主体“客户群”不能够轻易负担的。哪天如果有小团队或者个人，宣称使用复刻的“青龙”或者“天工”，用上智元或者傅利叶的数据集，训练出一个新的效果，这个闭环就成立了。

    说了这么多为何人形机器人当前未能盛行，我想也非常有必要解释一下，从个人的维度，认为将来人形机器人开源之路怎么样才能行。

                    >>人形机器人开源之路怎么走？<<

1. 培育带有养分的土壤

    如上面所说，“土壤”是“场景”，而现状作为“玩具”属性的人形机器人，本身的场景的确非常有限。但就说“玩具”，也并非无计可想。在娱乐的面上深挖，人形机器人的竞技，特别是类似格斗这一类的对抗类的竞技，因为可以区分技术和技艺的优劣，形成开源用户之间的互动与竞争，能够带来进一步对开源社区的反哺，可以称之“带有养分的土壤”。这一类土壤，解决了落地场景的问题，但随之而来的难题是土壤的第一次形成，会是一个比较难的0到1的过程。

    当然，娱乐不是人形机器人的所有，但是娱乐会是当前阶段建立这个生态最合适的一剂药引。

2. 构建土壤、河水、日照一体的生

    想要“种子”成长，光是有“土壤”显然不行。还得有完整的生态。要想让用户群真正用起来，“开源社区”、“改装社区”、“教育教培”和“竞技场”会形成一个闭环的生态。有人发布，有人能够做出来，有人能够改装，有人能够培训不具备门槛的“用户”进来，还能让大家在一个场子里Show技。这个生态就形成了。

    其实北美的K-Scale Lab已经隐隐约有这样的架子了，去年3月K-Scale刚热闹起来时，也不过是三个青涩的技术宅男在车库里闭门造“人”，但是短短几个月后，他们就借助自己的开源社区，搞了黑客松，还从黑客松里培养了新的开源项目，Zeroth Bot。这群人还时不时聚在一起，做分享，偶尔还机器人之间打一架。整个生态的意思就有了。从旁观者的角度，稍感可惜的是，他们可以搞得更“正规”些。把分享、比赛等，做成机制，固定的机制，固定的组织者，固定的场所，固定的传播模式。估计影响力会更可观。

3. 自然生长之前，选育优质“种子”生长第一批的树木

    说了土壤，说了生态，如果缺了种子，一切都没有意义。刚才也提到，其实从0到1的过程，非常关键，因此，在0的阶段，如何选育出有质量的“种子”，来生长出第一批树林，非常重要。就像K-Scale Lab的第一个项目一样。这也是起源机器人，对自己的要求，努力做好第一颗“种子”。

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    作为一个人形机器人行业中人，有幸感受了春晚扭秧歌之后，全社会的人形机器人之热，也期待我们能接着这股热潮，使用开源的手段，给人形机器人的发展助助力！