在ROS2 Humble中，除了dddmr_navigation，还有不少针对三维环境导航的开源方法。它们各有侧重，从完整导航栈到专注特定问题的模块都有，下面我为你整理了其中一些主流的方案：

📊 主流三维导航方案对比

💡 其他主流方法与辅助工具

除了上述完整的导航栈，一些专注于特定环节的算法和辅助库，也是构建三维导航方案的重要拼图。

🎯 导航与规划框架

• Nav2 扩展与演示：Nav2官方与AMD合作提供的opennav_amd_demonstrations项目，包含城市环境3D导航示例，适合希望在Nav2框架内实现三维导航的开发者参考。
• 高级规划算法：如FAR Planner，通过构建动态可见图，适用于大规模未知环境下的长距离路径规划，支持ROS2。

🗺️ 建图与环境表示

• OctoMap：使用八叉树数据结构构建三维概率占据地图。它高效、紧凑，是ROS中处理3D地图的事实标准，可为上层规划器（如vox_nav）提供环境模型。
• 2.5D高程地图：
  • grid_map：通用的多图层网格地图库，可存储高程、可通行性、法向量等多种信息。
  • elevation_mapping：专用于从传感器数据构建高程地图的库，可创建2.5D表示，常用于腿式机器人。该库也有GPU加速版本。
• 视觉SLAM建图：RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) 是一种基于外观的图优化SLAM方法，常用于RGB-D相机（如Intel RealSense）进行三维重建和视觉定位，是许多项目的建图基础。

🔧 辅助工具与仿真平台

• Laser_RobMap：一种低成本方案，通过旋转2D激光雷达模拟3D雷达进行三维建图。
• Arena 4.0：一个基于ROS2的人机交互导航开发与基准测试平台，支持利用生成式模型创建复杂仿真环境。

🤔 如何选择

你可以根据核心需求来做选择：

• 越野、爬坡：首选 Mesh Navigation Stack 或 MoveBase3D。
• 2D雷达升维3D：可以考虑 Laser_RobMap 方案。
• 追求高性能规划：FAR Planner 是强有力的候选。
• 视觉SLAM建图：RTAB-Map 是成熟且广泛应用的方案。

🔗 常用资源链接

• OctoMap 文档：ROS Index
• FAR Planner 官网：far-planner.com
• grid_map 文档：ROS Index
• Arena-Rosnav GitHub：GitHub

希望这份整理能帮你对ROS2的三维导航生态有一个更全面的了解。