引入

本篇与上篇单腿逆解内容相互联系，单腿逆解和自稳都属于静态解算

理论

以左前腿作为讨论对象，其他腿只需要类似步骤并更换符号即可

1. 向量关系
   
2. 向量描述
   
   3.代入计算
   
   这里，x,y,z就是前篇单腿的x,y,z代入坐标

结语

其余三条腿只需要更换90，82前面的符号即可（90,82分别为站立姿态支撑四边形的长和宽的一半）
整体思路就是把整体的解算向每条腿的解算靠拢。这样已知整体的RPY角和体心的坐标（px,py,pz）就可以得到足端的坐标，进而通过单腿逆解得到整体12个角度值。用IMU的数据作为RPY角的值，即可实现自稳