【多机器人路径规划】基于优先级规划与Petri网融合的多机器人路径规划框架研究(Matlab代码实现)
多机器人路径规划(Multi-Agent Path Finding, MAPF)要求在共享环境中为若干智能体寻找从各自起点到终点的无冲突路径,是仓储物流、无人机编队与自动驾驶等应用的基础问题。精确求解方法在智能体数量增大时计算代价急剧上升,而优先级规划以「按序逐个规划、后续智能体规避先前路径」的策略,在多项式时间内给出可行解,是大规模场景下的实用选择。本文对一套完整的 MAPF MATLAB 代码
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