目录

前言

一、Linux系统

二、Ubuntu系统

1.Ubuntu系统简介

2.Ubuntu虚拟机安装

3.Ubuntu系统镜像下载

4.新建虚拟机

5.ubuntu系统安装

6.安装ROS 2

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前言

        本篇主要介绍ROS 2基本学习环境的认识以及下载，长文章制作不易，希望读者多多支持。

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一、Linux系统

        Linux作为开源免费的操作系统，凭借其开放生态吸引了全球开发者与企业参与贡献。根据统计，全球科技巨头每年向Linux内核提交的代码量已成为衡量其技术实力的关键指标。经过三十年发展，Linux已成长为支持多用户的高性能操作系统，更是机器人开发框架ROS2的首选平台——尽管ROS2兼容Windows/MacOS，但其核心功能在Linux环境下表现最优，因此我们学习主要将以Linux为操作基础展开。

        需要特别说明的是，我们日常使用的"Linux系统"实际上是不同发行版的组合。严格意义上的Linux仅指操作系统内核，而发行版（如Ubuntu、Fedora等）则是将内核与图形界面、应用软件整合形成的完整系统。

二、Ubuntu系统

1.Ubuntu系统简介

        Ubuntu系统就是上面我们所说的将Linux内核与图形界面、应用软件整合形成的完整系统。具有可视化的图形界面以及我们常用的浏览器，文件编辑器，通讯软件等。

2.Ubuntu虚拟机安装

        虚拟机是一个软件，可以在已有系统之上，构建另外一个虚拟的系统，让多个操作环境同时进行。

        这里我们采用的虚拟机软件叫做VirtualBox。

        1）首先根据地址https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads进入到VirtualBox官网的Downloads界面：点击 Windows hosts即可下载VirtualBox软件，然后点击Accept and download 下载扩展。

 

        2）打开安装包，依次点击下一步，点击浏览选择你想要安装的位置，建议安装在D/E盘。

        3）依次点击 是->安装

3.Ubuntu系统镜像下载

        Ubuntu镜像是指存储在远程服务器上的Ubuntu操作系统映像文件，用于下载和安装Ubuntu系统。这些镜像通常由官方或第三方提供，以确保用户可以快速。稳定地获取所需的软件包和更新。

        通过https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/链接下载ubuntu镜像文件，选择amd64版本。

4.新建虚拟机

        1）打开VirtualBox软件，点击新建

        2）然后给虚拟机取个名称，选择虚拟机安装位置，选择我们下载好的虚拟光盘也就是我们的镜像文件，勾选跳过自动安装。

        3）硬件配置内存选择8GB左右，处理器按照自己电脑配置选择，我这里配置的是4 CPU。

        4）选择创建虚拟硬盘，容量设置为100GB左右。

5.ubuntu系统安装

·1）新建完虚拟机后，点击启动。

        2）等待加载完成，语言选择中文简体，点击安装Ubuntu。键盘布局选择Chinese。

        3）我们选择最小安装即可满足我们的学习需求，取消勾选下载更新。安装类型选择清除整个 磁盘，位置选择默认shanghai

        4）输入自己的用户名和密码（密码要牢记）。等待安装完毕即可。

6.安装ROS 2

        1）等待Ubuntu系统安装好后，重启虚拟机。

        2）重启完成后输入密码，依次选择跳过，前进，完成。

        3）ctrl+alt+t打开终端，输入sudo apt update，输入密码（注意输入密码时，密码是不显示的）。

        4}在这里我们使用up主鱼香ros的一键安装来安装ROS2，输入命令wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

        5）根据提示，我们选择[1]进行一键安装。

        6）这一步，因为我们已经使用的是国内的清华源，所以我们就选择[2]继续安装。

        7）依次选择humble版本，以及桌面版。

        8）等待下载完成，输入whereis ros2，进行检查。出现以下结果，证明安装成功。