一、概述

　　本系列博文的第一篇，我们完成了双臂机器人 Rob 的建模工作；第二篇博文则详细介绍 MoveIt 模块的配置工具 Setup Assistant Tool 的使用，并配置了一个简单的使用环境。具体在程序结构上如图1所示，我们已经完成了两处红色椭圆圈出的部分，即完成了ROS Param Server （建模）的工作，同时利用系统工具配置了move_group节点。

图1

但是，到目前为止我们仍然只是在模拟环境中（Rviz）看到我们的机器人做动作，仍然没有和现实中的机器人产生关联，如何利用这个框架控制现实中的机器人则是本博文需要解决的问题。具体到程序结构上如图1所示，我们要完成绿色椭圆圈出的两个部分的工作，即将MoveIt的运动消息发送给实际的机器人，同时利用发布机器人的关节信息，实现方法如下文所述。

二、改造默认生成的 rob_moveit_config 包

　我首先是直接对上一篇博文中生成的 rob_moveit_config 包进行改造，使其满足我们的实际使用要求，具体过程如下：

1. 创建 controllers.yaml 文件。

　　首先在 src/rob_moveit_pack/rob_moveit_config/config 文件夹下，新建一个文件 controllers.yaml， 这个文件是机器人控制器的配置（定义）文件，我们创建它是用于代替在这个目录下的 fake_controllers.yaml 文件的，这个控制器用于直接和我们的机器人进行交互。

　　然后打开 controllers.yaml 文件然后填写以下内容：

这里我们定义了两个控制器，分别是控制右臂的 r_rob_mover 和控制左臂的 l_rob_mover ，并分别制定了两个控制器下面控制的关节名称。注意，控制器名字我们自己定义，其余部分均为ROS默认的需要的配置，关节名称需要和机器人模型文件（xacro）中的名称一致。

2. 改写 rob_robot_moveit_controller_manager.launch.xml 文件。

　　在 src/rob_moveit_pack/rob_moveit_config/launch 文件加下，找到 rob_robot_moveit_controller_manager.launch.xml 文件，这个文件用于配置 MoveIt 的控制器，我们需要将MoveIt 的控制器指向我们上一步创建的控制器，此文件内容改为如下：

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