1. 机器人与视觉配合原理

机器人与视觉配合之前，需要进行视觉标定，标定的作用的是求出机器人坐标系（RCS）和视觉坐标系(CCS)之间的关系；如图1所以。

2.UR机器人与视觉的标定

2.1机器人视觉标定概述

视觉与机器人之间的标定方法有很多种，常见的标定方法有康耐视的棋盘格标定，基恩士的九宫格方法等，本手册将以康耐视的棋盘格标定为例进行讲解 

2.2康耐视视觉侧标定

视觉侧这边标定很很简单，把棋盘格放垂直放置在相机的正下方，然后在软件界面上进行相应的操作即可，因为视觉软件这块不是本手册的重点，所以视觉操作忽略

2.3UR 机器人的侧标定

  2.3.1 STEP1：建立一个和视觉坐标系重合的坐标系

Point1:坐标系的原点；

Point2:Y方向的经过点；

Point3:X方向的经过点；

1. 视觉数据处理

3.1 2D视觉获取的数据基于单个点处理

   假设2D视觉传给机器人的数据为X，Y，Rz；

 

 

 

3.2 模板托盘程序整体偏移实现

                 UR机器人托盘的所有点位都是参照基座标来移动机器人，所以我们需要把视觉获得的便宜数据换算成便宜基座标系；