前言

  该例子参考于SLAM十四讲的第十一讲第274页。

介绍

  真实的轨迹是一个球，从上往下的多个层组成。每层为一个正圆形，很多个大小不一的圆形层组成了一个完整的球体，共包含2500 个位姿节点（如下图），可以看成一个转圈上升的过程。

  然后程序生成$t-1$到$t$时刻的边，称为odometry里程计，此外又生成在层与层之间的边，称为loop closure（回环）。

  机器人行走时，会参数位移误差和旋转误差，也就是噪声。最后形成了

代码

  重构了高翔的源码，具体细节可以看实现，另外可以自己设置误差,球体大小等（修改配置文件）。采用了新旧版本的实现。

  目前已经放在github上。

  github地址：https://github.com/tanqiwei/g2oProject

代码说明

  代码中分新旧版本，分为两个文件夹，g2o_source_github保存的是我所使用的新旧版本的g2o的github源码（已解压或曾编译），g2o_project保存我目前的项目，本文项目目前名为“ExampleTwo”。

注意说明

  在新版本使用节点的生成中，需要在CMakeList.txt中加入：

set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -march=native -O3" )

  不然会在运行 g2o::EdgeSE3* e = new g2o::EdgeSE3时报内存访问错误。具体原因我还没仔细研究。

  而老版本的g2o则运行正常。

  其他如果出现问题，一般不会影响代码运行，可以自行修改生成球体的参数。

结语

  目前为止，对于g2o的新旧版本主要体现在求解器的初始化上，大体上在使用流程和以前相差不大，但如果使用g2o原生节点的构造的时候，可能需要在CMakeList.txt中加入上面的描述保证运行的正确性。