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Unitree G1 强化学习训练异常排查:从 PPO 数值爆炸到训练稳定性优化
经过完整排查,最终确认:这次训练异常并不是单纯的 PPO 参数问题,而是多个因素共同导致。这次问题最大的经验是:在机器人强化学习中,很多所谓的“PPO 不稳定”,并不一定来自 PPO 算法本身。action 数据流observation 设计策略输出范围reward 数学形式排查强化学习训练异常时,不应该只关注最终报错:NaNstd error第一个异常数据在哪里产生?↓如何进入训练系统?↓如何被
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