库卡机械臂的转角为abc

当前坐标系为基坐标系时，abc为沿着基坐标系固定轴旋转的角度，分别对应为Rz Ry Rx

同一个旋转矩阵计算不同的转角系统的旋转角时，计算得到的欧拉角Rx Ry Rz 在数值上与固定轴的Rz Ry Rx对应的数值相同。如下图：

 

详细的矩阵转旋转角

欧拉角XYZ = 固定轴ZYX   R=Rx​⋅Ry​⋅Rz​

固定轴XYZ = 欧拉角ZYX   R​=Rz⋅Ry​⋅Rx​​

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