ROS2---常用工具

坐标系是机器人学中的基础概念，在完整的机器人系统中往往涉及多个坐标系，如何有效管理这些坐标系之间的位置关系？ROS为此提供了专门的管理工具——TF坐标系系统。比如在机械臂形态的机器人中，机器人安装的位置叫做Base Frame，机器人安装位置在外部环境下的参考系叫做World Frame，机器人末端夹爪的位置叫做，外部被操作物体的位置叫做，在机械臂抓取外部物体的过程中，这些坐标系之间的关系也在跟随

企业微信外部群：只写@昵称对方为什么没有提醒

群里拼一句@张三 看下工单，气泡上有字，张三没有强提醒。手工发的时候客户端会弹出选人。走接口时，很多人只改了正文，没改「提到谁」。展示名和提醒对象不是同一个字段。外部群更不能拿官方内部群机器人那套 @ 语法来套。重名、改名、群名片和通讯录不一致，都会把提醒打到别人身上。主键只能是成员的userId。

企业微信机器人：消息撤回了，接口侧该对齐什么

客户群里员工把发错的价格撤了。业务系统日志仍写发送成功，工单仍引用那句报价。对账时两边都觉得对方在撒谎。机器人侧如果把「投递回执」当成「当前会话真相」，撤回之后所有下游都会错。撤回改的是会话可见性，不是把当时那次 HTTP 变成失败。补偿动作和发送失败不是一类工单。失败是没出去。撤回是出去过、后来被拿掉。