7-fix补充篇：机器人为什么需要多级控制仲裁？Cloud、Linux 与 MCU 分别管什么

《机器人控制权的多层次仲裁机制》摘要： 本文深入探讨了复杂机器人系统中控制指令的多级仲裁机制。通过服务机器人和割草机器人的对比分析，揭示了三层控制权仲裁体系：1)云端全局业务仲裁（用户权限、设备归属、远程控制权）；2)机器人本地执行仲裁（控制模式、任务状态、导航条件）；3)MCU安全联锁（急停、碰撞、硬件故障）。文章强调分层防御理念：上层拥有调度权，下层保留基于实时状态的否决权，越接近硬件的层级判

机器人动力学建模----02连杆角速度、角加速度、线速度、线加速度

（3）线加速度： “基座真实加速度为 0。为了在 Newton-Euler 递推中等效考虑重力，将重力的反方向作为基座的初始等效加速度。”， 这样，随着外推，可以将重力直接作用于其他连杆上。线速度相对于一点，角速度相对于一个物体，因此，"连杆的速度“指连杆上的某个位置相对于坐标原点的线速度以及连杆的角速度。下面为自己的理解及补充，牛顿-欧拉的递推过程如下，涉及连杆角速度、角加速度、线速度、线加速度

FPGA在AI大模型推理中的应用