机器人导航时遇到障碍物会卡顿

一颗大椰子

1324人浏览 · 2022-05-03 19:14:18

一颗大椰子 · 2022-05-03 19:14:18 发布

一、原因分析

从rviz上可以看到全局规划路线已经规划出来，但是小车遇到障碍物后，局部规划路线，需要卡顿很久才能规划出来。因此问题出在局部路线规划上.

二、解决方法

经过分析，发现是在 costmap_common_params.yaml 文件中，小车半径和地图膨胀半径的值不同，导致的。

之前我将 robot_radius 设为了0.20，但是 inflation_radius 还是0.15，可能在局部路径计算的时候会产生错误，需要将 inflation_radius 也改为0.20
在这里插入图片描述

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