[具身智能-655]：X5能够同时支持bin和hbm格式的模型文件吗？

机器人端：D-Robotics（地瓜）OpenExplorer OE Toolchain →。ash-e/Nash-m 微指令编码、硬件流水线不兼容，没有任何办法直接转换。解决方案：原始 ONNX 模型，用 X5 OE 工具链重新 PTQ 编译生成。二进制文件头、指令集、元数据全部不一样，修改后缀直接报模型校验错误。多任务方案优化方向：手动把多分支网络合并进单个 ONNX，编译为单。两套独立工具链

XRZero-G0：拓展灵巧机器人操作在接口、质量与比例的前沿边界

[具身智能-652]：RDK X5模型文件：PC端通用模型文件ONNX文件、RDK第一代模型文件bin文件、RDK新一代模型文件hbm文件，以及hbm模型文件生成过程中的临时文件bin。

ONNX 是 PC 端训练导出的通用模型，作为编译输入；早期旧工具链可编译生成 legacy 格式 bin 模型，搭配 easy_dnn 运行，现已淘汰；当前标准方案使用新版 hb_mapper 编译 ONNX，编译中途生成若干临时 bin 权重文件，最终封装输出 hbm；hbm 是 RDK X5 新一代标准模型，通过 hb_dnn 库加载驱动 BPU 推理，推荐所有新项目使用。