1.搭建PX4源码编译环境

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive 
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh 

报错：GPG error
更换apt镜像源，重新执行

2.安装QGroundControl（Daily Build版）

下载PC对应版本的AppImage

chmod +x QGroundControl-<arch>.AppImage
#添加串口权限
sudo usermod -aG dialout "$(id -un)" #关闭ModemManager  
sudo systemctl mask --now ModemManager.service 

运行，可双击或终端执行命令

./QGroundControl-<arch>.AppImage 

3. 重装Gazebo Classic

为了实现硬件在环仿真，需要将Gazebo软件替换为Gazebo Classic

sudo apt remove gz-harmonic 
sudo apt install aptitude 
sudo aptitude install gazebo libgazebo11 libgazebo-dev 

测试效果，

cd /path/to/PX4-Autopilot 
make px4_sitl gazebo-classic 

4.设置PX4硬件在环

QGroundControl(下简称QGC)连接飞控，点击左上角图标，选Vehicle Setup - Safety - Hardware in the Loop Simulatioin，选择Enabled
再选择Setup - Airframes，选择HIL Quadcopter
然后，要校准遥控器
接着，设置Applications - General - AutoConnect，只勾选UDP。

5.运行HITL

cd <Firmware_clone> 
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo-classic 
source Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash $(pwd) $(pwd)/build/px4_sitl_default 
gazebo Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/worlds/hitl_iris.world 

打开QGC，显示飞控连接，就可以作硬件在环测试。