为了制作我们的模拟器，首先我们得了解下什么是URDF。
什么是URDF？ Unified Robot Description Format 统一机器人描述格式。其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的，所以阅读起来应该非常容易。Xacro（XML Macros）Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro，您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，这种宏命令可以扩展达到更大的XML表达范围。

• ROS学习之URDF：https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8926824.html
• Gazebo官方详细教程：http://gazebosim.org/tutorials/browse
• simulator_gazeboTutorials：http://wiki.ros.org/simulator_gazebo/Tutorials
• 机器人模型纹理、光照等设置：http://gazebosim.org/tutorials?tut=color_model&cat=
• 传感器插件设置：https://blog.csdn.net/baoxiao7872/article/details/80056482
• 机器人建模URDF：https://blog.csdn.net/baoxiao7872/article/details/80026122
• 机器人建模URDF优化xacro：https://blog.csdn.net/baoxiao7872/article/details/80028494
• Gazebo制作模型：https://blog.csdn.net/xk_t9_98568/article/details/21116575
• xacro的介绍与使用：https://blog.csdn.net/chishuideyu/article/details/53695392