问题：现有两台服务器，一台为ubuntu操作系统（ROS环境），IP：114.215.200.174，另外一台是CentOS（中转服务器）, IP:47.111.169.128, 我现在想通过centos上的2222端口映射到ubuntu上的22端口，从而且实现反向隧道的功能。

✅ 步骤

① 在CentOS服务器编辑 sshd_config

sudo nano /etc/ssh/sshd_config

找到（或添加）以下两行，确保前面没有 # 且值正确：

AllowTcpForwarding yes
GatewayPorts yes

说明：

• AllowTcpForwarding yes：允许客户端创建端口转发（反向隧道）。
• GatewayPorts yes：允许反向隧道绑定在 0.0.0.0，而不只是 127.0.0.1。

保存后退出（在 nano 里按 Ctrl+O 回车保存，Ctrl+X 退出）。

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② 重启 SSH 服务

sudo systemctl restart sshd

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③ 回到Ubuntu（114.215.200.174）执行 autossh

如果尚未安装autossh,请先安装

sudo apt install autossh -y

为了让端口能从外部访问，请在命令里明确指定绑定地址为 0.0.0.0：

autossh -M 0 -N -R 0.0.0.0:2222:localhost:22 root@47.111.169.128

注意：如果你只写 -R 2222:localhost:22，默认绑定在 127.0.0.1:2222，仅能在阿里云服务器本机访问。
加上 0.0.0.0: 后，别人也可以从外网访问。

也可以这么写(本人实际上也是这么操作的)，-f是后台执行的意思

ssh -fN -R 2222:localhost:22 root@47.111.169.128

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④ 在CentOS服务器47.111.169.128上检查监听

ss -tnlp | grep ':2222' || sudo netstat -tnlp | grep ':2222'

如果看到类似：

LISTEN 0 128 0.0.0.0:2222 ...

就表示反向隧道 已经成功建立。

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⑤ 从任意机器（含公网）测试连接

ssh -p 2222 root@47.111.169.128

⑥ 如果还不通，检查安全组

在 阿里云控制台 → ECS → 安全组规则 里：

• 入方向添加一条规则：

  • 协议类型：TCP
  • 端口范围：2222
  • 授权对象：0.0.0.0/0（或指定 IP 段）

保存后再测试。