1 六自由度机械臂介绍(Xu, Chen et al. 2016)

       在机器人上加装机械臂，进行抓取和其他作业目前应用广泛。因此，本系统提供了一套六自由度机械臂，并专门为其配置了一个遥控手柄，利用这个手柄可以单独控制机械臂的每个关节运动。

       现在先让我们运行这个机械臂控制的例程并学习其核心代码，体会机械臂控制的魅力。

2 运行机械臂DEMO

      开启一个终端，运行底盘控制主节点，输入：

      ssh hong@192.168.31.200

      roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

      如下图所示，节点即开启成功。

    此时，打开机械臂电源开关，打开机械臂手柄开关，连接到机械臂之后，就可以通过手柄控制机械臂的6个舵机，进行各种姿态演示。

3 核心代码讲解

    我们所用到的机械臂是6自由度机械臂JXB-1S。Sony手柄和机械臂连接上之后，就可以通过手柄上定义好的按键控制相应舵机进行各种动作。控制代码已烧录到机械臂的控制器中，代码的核心是通过读取手柄的按键状态控制舵机的角度。

4 最后

         到这里我们就实现了机械臂的一个简单例程。机械臂的源代码是开放的，如果需要自己开发，可以参照机械臂的开发手册，修改源代码，实现一些自定义的功能。