主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。 该模型利用PID控制算法，实现了直流有刷电机的速度电流双闭环控制。

在玩转直流有刷电机控制时，咱们用TMS320F28335这块DSP搞了个有意思的方案。这货自带浮点运算单元，12位ADC采样只要60ns，对付实时控制妥妥的。最爽的是整个开发流程——直接在Matlab Simulink里搭模型，自动生成CCS工程代码，烧录到板子上就能跑。

先看模型架构，双闭环可不是简单的两个PID摞起来。外环速度环给内环电流环当指挥，内环负责快速响应。Simulink里搭建时要注意采样时间配合——速度环用1ms，电流环得做到100μs才跟得上PWM频率。这里有个坑：自动生成的PWM初始化代码需要手动改死区时间，官方例程给的3μs在我们板子上差点把MOS管送走，后来实测1.2μs才安全。

贴段关键代码：

// 生成的速度环PID计算代码
void Speed_PID_Calc(void) {
    speed_err = speed_ref - actual_speed;
    speed_integral += Ki_speed * speed_err;
    if(speed_integral > 30000) speed_integral = 30000; // 抗积分饱和
    current_ref = Kp_speed * speed_err + speed_integral;
}

这个自动生成的积分环节得手动加个限幅，不然启动时积分项能把电流给定顶到姥姥家。有意思的是Simulink的PID模块默认用single数据类型，生成到28335上会自动转为Q15格式，用IQmpy做定点数乘法，这点在模型里得提前考虑量程缩放。

电流环的ADC采样触发要和PWM中断严格同步，这里用EPWM1的CTR=0事件触发ADC。模型里配置ADC模块时，如果直接拖官方模块生成代码，采样窗口可能对不上，得在Simulink的ADC配置里把acqps参数从默认的14改成9，对应实际采样保持时间=9*12.5ns=112.5ns，刚好匹配我们板子的电流传感器响应时间。

代码生成后得检查连接文件。有一次生成的CMD文件把程序区分配到BLOCK H0，结果28335的FLASH分页机制导致程序跑飞。后来在CCS工程里右键点击Build Settings，在C2000 Linker里强制指定程序段到PAGE0才解决。这个细节在自动生成的链接脚本里经常出幺蛾子。

实测效果：空载时速度超调控制在5%以内，突加负载转速跌落不超过50RPM。用CCS的Data Monitor功能抓取实时波形，发现电流环响应时间在2个PWM周期内完成调节。不过生成的代码体积有点膨胀，后来在Simulink配置里勾选Optimization->Level1，代码量从38KB减到27KB，证明模型里那些没用的诊断接口确实吃资源。

这种开发方式最适合做算法验证，但真要量产还得优化。比如把Simulink生成的PID结构体改成寄存器直接操作，能把计算时间从15μs压到8μs。不过对于大部分应用场景，自动生成的代码已经足够让电机欢快地转起来了。