目标：将 cr3_robot.urdf 导入 CoppeliaSim，配置动力学属性，并保存为 RLBench/PyRep 标准的 .ttm 模型文件。

1. 启动仿真软件

在终端中运行 CoppeliaSim 启动脚本（需确保环境变量已配置）：

Bash

$COPPELIASIM_ROOT/coppeliaSim.sh

2. 导入 URDF 模型

注意：确保 URDF 文件内的 .STL 路径已修改为绝对路径，否则模型不可见。

1. 点击顶部菜单栏的 Plugins (插件)。

2. 选择 URDF import (URDF 导入) -> Import...。

3. 在文件选择框中找到并打开 cr3_robot.urdf。

4. 导入弹窗通常保持默认设置，点击 Import。

3. 场景层级与命名规范化 (Scene Hierarchy)

RLBench 底层依赖 PyRep，要求严格的命名规则。请在左侧 Scene hierarchy 面板操作：

• 重命名基座 (Base)：

  • 找到最顶层的父对象（原名可能为 dummy_link_visual 或 base_link）。

  • 双击重命名为：DobotCR3

• 重命名关节 (Joints)：

  • 找到所有带有“黄色圆柱/螺丝”图标的对象（原名 joint1 - joint6）。

  • 依次重命名为：

    • DobotCR3_joint1

    • DobotCR3_joint2

    • DobotCR3_joint3

    • DobotCR3_joint4

    • DobotCR3_joint5

    • DobotCR3_joint6

4. 激活关节动力学 (Dynamics Configuration)

刚导入的关节是“被动”的，需要开启电机。

1. 批量选中：按住 Ctrl 键，点击选中上述 6 个关节。

2. 打开属性面板：点击顶部菜单 Tools -> Scene object properties (或双击关节图标)。

3. 配置参数 (在面板的 Joint 标签页下)：

   • Mode: 改为 Torque/force mode。

   • Motor enabled: 勾选。

   • Control loop enabled: 勾选。

   • Max. torque: 设置为 100 (或更大)。

5. 添加末端指尖 (Tip Frame)

定义机械臂的末端位置，用于 IK 和抓取。

1. 创建 Dummy：右键场景空白处 -> Add -> Dummy。

2. 重命名：将新生成的 Dummy 改名为 DobotCR3_tip。

3. 调整层级：将其拖拽到 Link6_visual (第6个连杆) 下，使其成为子节点。

4. 位置归零 (对齐法兰盘中心)：

   • 保持选中 DobotCR3_tip。

   • 点击顶部菜单 Tools -> Translation (平移)。

   • 标签页选 Position -> Relative to: Parent frame。

   • 将 X, Y, Z 全部设为 0。

5. 角度归零：

   • 点击顶部菜单 Tools -> Rotation (旋转)。

   • 标签页选 Orientation -> Relative to: Parent frame。

   • 将 Alpha, Beta, Gamma 全部设为 0。

6. 保存模型 (.ttm)

1. 定义模型属性：

   • 选中最顶层的 DobotCR3。

   • 在属性面板 (Scene object properties) 的 Common 标签页下，勾选 Object is model。

2. 保存文件：

   • 确保选中 DobotCR3。

   • 点击顶部菜单 File -> Save model as...。

   • 保存路径：RLBench-master/rlbench/assets/robot/dob