根据我对数字孪生的理解，大抵是这样的：

在Unity 3D中创建物理模型，并且将真实世界中的物理数据在虚拟世界中进行实时的传输和渲染。

先来两段视频看下效果：

Unity3D虚拟和现实世界机器人的运行：

Unity3D虚拟和ABB RobotStudio中的运行：

技术路线选择：

如图片所述，Untiy3D支持C#语言，根据这个特点，目前一共想到了5条路线，具体如下：

1. Unity通过Hslcommunication.dll和ABB机器人建立通信，获取轴角度数据。

2. Unity直接引用PCSDK的3个dll文件报错，（6.0.2版本PCSDK）引用不报错，但是一运行就崩溃。通过C#新建winform程序，引用PCSDK把获取的轴角度数据放到sqlite数据库中，然后在Unity3D中通过C#获取数据库中的轴角度数据。

3. Unity直接引用PCSDK的3个dll文件报错。路线不通。

4. Unity通过Robot Web Services，报错401，路线不通。

5. 硬件上暂时不满足，不过网上有很多相关资料，预测路线可行，但是没有尝试。

软件信息：

• Unity 2021.3.26f1c1 长期支持版

• 机器人系统6.08.0134

• RobotStudio 6.08
  

• Visual Studio 2017 社区版

源码下载：

提供两套源码

1. 通过Hslcommunication直接连接

2. 通过SQlite数据库

进入小程序 数字化设备人，根据下方图片提示选择如下程序源码进行下载：

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技术群：添加小编微信并备注进群

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