1  学习计划

1-1 全部学习计划：

https://datawhaler.feishu.cn/wiki/QIE7wsNI2iqb91k5kR8c3L1in6e

Task04：硬件实践与前沿技术，DK-X5开发板控制，LeRobot VLA控制，mujoco抓取实验（视频教程）：

1.课程03-机器人硬件及地瓜RDK-X5开发板控制教程：该章节涵盖了“DK-X5开发板控制”。(有开发板的同学可选)

every-embodied/03-机器人硬件及地瓜RDK-X5开发板控制教程 at main · datawhalechina/every-embodied

2.课程08-大模型控制、VLA、VLM：该章节涵盖了属于视觉语言动作模型（VLA）的前沿应用的LeRobot VLA

every-embodied/08-大模型控制、VLA、VLM at main · datawhalechina/every-embodied

3、优先完成作业：mujoco抓取实验（视频教程）

https://www.bilibili.com/video/BV1WhxeznE61/

上面这个教学视频真的是搞不懂（目前还没有完成作业）

感觉下面这篇文章可行，但是下载文件太慢。（下载不了）

MuJoCo 全流程实战教程：从零搭建一个仿真实验-CSDN博客

目前实现了，快速体验 Every-Embodied，地址如下：

https://github.com/datawhalechina/every-embodied/blob/main/examples/README.md

步骤：

1. Pycharm创建项目，在项目中安装Mujoco环境

# 必需依赖
pip install mujoco

# 可选（推荐）：更平滑、更工程化的轨迹规划
pip install ruckig

2.按照下图的路径，创建运行文件。

examples/01_hello_every_embodied_mujoco.py（文件代码从网页中，复制到创建的文件中即可）

图1

3.在环境中运行下面代码，启动模拟器。（见图2）

python examples/01_hello_every_embodied_mujoco.py

4.在命令框输入对应的指令。（见图2）

图2

模拟器运行效果：

这个是只能输入预设好的指令进行控制的简单展示。后面在学习，可以通过右侧的Control参数实时控制的方法。