事情起因

事情的起因是笔者需要使用RDK X5开发板部署强化学习算法，笔者已经在自己的电脑上sim2real部署成功了，但是为了小型化和轻量化的准备，笔者打算使用RDK X5的板子为机器人部署强化学习。
整体部署过程还比较顺利，笔者没想到RDK 板子自带ROS2 humble环境，省去了一大堆配环境的时间，直到笔者需要通过运动学计算机器人正解的时候出现了问题，ImportError: pinocchio not found

事情结尾

经常使用python的小朋友们大家好啊，importerror是非常常见的错误，只需要安装这个模块便可以了。此时CLI使用

pip install pinocchio

应该会解决问题，笔者也是这样干的。顺便笔者也问了deepseek，他坚持让我使用这个命令。OK事情解决了，大功告成！

事情还没有结尾

然而并没有解决，仍然显示ImportError: pinocchio not found，这时笔者抛弃deepseek，按照官网的说法应该是使用

pip install pin

关于这个包可以在pypi的网站上看到，确实是我们需要的包 pypi.
查看pinocchio的github网站，确实他也建议我们这样干

事情还没有结束

笔者这时已经使用上述命令装好了pinocchio，照理说没有问题了，可是此时仍然报错ImportError: pinocchio not found。作为经验丰富色bug工程师遇到这类问题肯定是不会慌张的，笔者镇定地查看了安装的目录，使用

pip show pin

找到安装目录然后使用

export LD_LIBRARY_PATH="pip show pin 中的位置":$LD_LIBRARY_PATH

将依赖库传递给终端，这时继续运行，发现新的报错
ImportError: libeigenpy.so: cannot open shared object file: No such file or directory
解决方案也很简单，使用 csdn.同款方案输入

// 先使用find找到丢失的libeigenpy.so动态链接库
// find 目录 -name “文件名字”
sudo find / -name "libeigenpy.so"
//sudo cp 源文件路径 目标文件路径
 sudo cp /opt/ros/humble/lib/x86_64-linux-gnu/libeigenpy.so /opt/ros/humble/lib/     

这里笔者使用暴力cp命令，使用软连接ln命令也是可以的

** ln -s 源文件 目标文件 **   

照理来说会解决99%的问题，可如果解决了我也不会写这篇文章了。

百分之一的可能性

这时正当笔者觉得没有问题之时，出现了神奇的报错

熟悉C++的小朋友们大家好啊，我是段错误，这种错误常见于C++中指针乱飞的情况，但是哥们写的是python啊。这时才猛然发觉pinocchio就是基于C++写的，是我在import的时候出现了这个错误，那既然python这条路不通，咱们的pinocchio库还有这么多方式可以安装，咱们一个个尝试。图为官网安装步骤。

笔者毕竟是基于ROS2 humble版本，于是使用如下命令试图解决

sudo apt-get install ros-humble-pinocchio

安装结束之后，继续运行出现新的报错

很好，出现新的报错至少说明笔者的安装是没问题的，那么只需要找到这个文件就可以了
使用

 sudo cp /usr/local/lib/python3.10/disk-packages/cmeel.prefix/lib/python3.10/site-packages/libboost_python310.so.1.87.0 /opt/ros/humble/lib/     

问题依旧没有解决，仍然是段错误，此时笔者有点坐不住了

那么删了使用robotpkg的方式重新装一下

 sudo apt install -qqy lsb-release curl
  sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
 curl http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/robotpkg.asc \
     | sudo tee /etc/apt/keyrings/robotpkg.asc
 echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/robotpkg.asc] http://robotpkg.openrobots.org/packages/debian/pub $(lsb_release -cs) robotpkg" \
     | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/robotpkg.list
 sudo apt update
 sudo apt install -qqy robotpkg-py3*-pinocchio

安装的时候使用官网的命令是无法找到软件包的，使用

 sudo apt install -qqy robotpkg-py310-pinocchio

但是好像由于RDK X5的网络问题一直找不到这个软件包，此时笔者已经有点崩溃了
打算使用最后的源码编译

git clone https://github.com/stack-of-tasks/pinocchio.git
cd pinocchio
mkdir build
cd build

源码编译出现一大串错误

随着make的报错笔者的心理防线也即将崩溃了，只想对着电脑屏幕大喊一句我上早八。此时问deepseek也无果。于是开始去github上有没有受难同胞。果然让我发现了。

笔者啥也没看懂，就只有"old version"看懂了，安装个老版本呗，这里作者建议使用robotpkg安装旧版本，因为ros只有最新版本：

sudo apt-get cache policy ros-humble-pinocchio

但是我用的RDK X5找不到robotpkg的源啊。两条路都给我堵死了属于是。这时笔者想起来可以使用最开始的pip安装。

pip install pin==2.6.21

报错依旧出现，但是不慌，使用

sudo vim ~/.bashrc
//末尾添加依赖库地址
export LD_LIBRARY_PATH="find之后的位置":$LD_LIBRARY_PATH
source ~/.bashrc
// 工作空间也source一下
source install/setup.bash
echo $LD_LIBRARY_PATH
//验证一下
python
import pinocchio
//没出现报错
pinocchio.__version__
//打印版本
2.6.21

大功告成，果然不能安装太新的版本，官方赶紧救一下啊