在KUKA机器人的使用中，编程时需要新建程序模块，有6种不同类型的模块，分别为：Cell、Expert、Expert Submit、Function、Modul、Submit。不同类型的模块区别如下：

 1、Cell：配置外部自动运行的专属程序模块。在R1文件夹下就有，一般不用新建，除非删除了需要时再新建。

2、Expert：专家模块。新建专家模块后，里面是空的，初始化的程序部分也没有，都需要自己编程设定。可以和常用的模块类型Modul做对比。

3、Expert Submit：创建新的 SUB 程序，即提交解释器运行的程序。该模板生成空的SUB文件，对于该模板，所有的内容都必须由用户自己编程设定。可以和Submit模块类型做比较。

4、Function：功能模块。可以创建不同的函数，实现不同的功能。

5、Modul：最常用的程序模块，新建程序时默认的选择也是该模块。

6、Submit：用于生成SUB 文件，例如下图新建的程序。

注意：在编程时使用 LOOP 指令。如果没有LOOP指令，提交解释器只执行不带LOOP指令的SUB程序一次，然后自动将其取消。