手搓STM32H743开源飞控系列教程---(七) 一文讲清所有固件烧录方法！

唯物主义的大朋

2222人浏览 · 2025-09-07 15:27:50

唯物主义的大朋 · 2025-09-07 15:27:50 发布

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前言

通过知识库的资料汇总归档，目前群里的不少朋友已经成功对飞控进行了复刻，以下是部分群友复刻的图片，同时也有群友在复刻的过程中反馈了很多BUG以及建议，我们也一一进行了修复，开源项目正是通过大家的共同努力才能让项目变得更好！

固件的三种烧录方法：

本章节主要内容是详细说明三种固件烧录方法：

它们分别有：SWD烧录、DTU模式烧录、地面站烧录

一、ST-link烧录器SWD方式烧录(万能烧录方法)

首先，飞控的MCU本质上是一颗STM32单片机，因此万能的烧录方法就是用ST-link烧录器+

STM32Cubeprogrammer烧录软件进行烧录。(烧录方式选择ST-LINK、Port选择SWD)

ST-link烧录器，大家可直接在淘宝下单采购一个即可：ST-linkV2 进口芯片烧录器

1.1飞控与ST-LINK烧录器连线

1）飞控板的ST-LINK烧录接口位于背面焊盘处：

2）飞控与ST-link烧录器的连接如下，分别一一对应连接即可。

1.2 通过软件烧录固件

1）打开STM32Cubeprogrammer软件。

2）选择ST-LINK模式、Port选择SWD，点击Connet连接。(如下图所示)

3）连接成功后，数据如下图所示：

4）打开要烧录的hex固件，不管是APM固件还是BF固件均可通过此方法进行烧录。

WFG100A的固件清单可在物唯知识库进行获取：《固件下载》

5）点击烧录，等待烧录完成！

二、USB线DFU方式烧录

采用STM32的DTU方式烧录，也需要用到STM32的官方烧录工具STM32Cubeprogrammer，但是烧录方式不再是SWD模式，而是USB。无需要使用ST-LINK烧录器的，只需要使用一根USB线即可。

使用USB烧录的前提是，在硬件层面STM32的BOOT0引脚在需要进行如下设计，但按键按下时并接入USB线供电，则会让STM32进入DFU模式。

USB线DFU烧录方法如下：

1）按住飞控上的Boot0按键，接入USB线上电。

2）打开STM32Cubeprogrammer软件，并进行连接。

3）连接成功后，界面如下：

4）打开要烧录的hex固件，不管是APM固件还是BF固件均可通过此方法进行烧录。

WFG100A的固件清单可在物唯知识库进行获取：《固件下载》

5）点击烧录，等待烧录完成！

三、飞控固件配套地面站烧录

WFG100飞控目前已适配APM固件、BF固件。2种固件分别需要搭配专门地面站进行调参及烧录：

固件类别	地面站软件	备注
BF固件	Betaflight地面站-本地安装包下载	适配BF4.5.3的固件
BF固件	Betaflight网页版地面站	如果烧录BF4.6.0的固件，必须使用网页地面站，否则无法连接。
APM固件	Missionplanner地面站-下载	板上已烧录APM固件后，即可使用Msionplanner地面站进行固件更新

3.1地面站烧录BF固件

地面站软件：Betaflight地面站

1）按住飞控上的Boot0按键，接入USB线上电。

2）打开Betaflight Configurator地面站，确认已进入DFU模式。

3）点击右下角”从本地电脑加载固件”，选择需要烧录的固件。

4）确认固件加载完成，并烧录固件。

5) 等待擦除和烧录。

6）烧录固件完成。

3.2地面站烧录APM固件

地面站：Missionplanner地面站

APM固件通过使用Missionplanner地面站(mp地面站)进行烧录，但是使用mp地面站烧录前有一个前提就是飞控的MCU必须完成bootloader的烧录，否则mp地面站无法进行固件烧录。如果用户的飞控当前烧录的是BF固件，那么则无法直接通过MP地面站直接烧录APM固件。所以此时我们就需要用到专门的烧录工具：STM32Cubeprogrammer，将APM的bootloader和用户程序一并烧录到飞控硬件中。(详细烧录方法见本文章节一、章节二，不再赘述)

在使用STM32Cubeprogrammer成功烧录过一次APM固件后(bootloader已成功烧录至MCU)，后续则可通过MP地面站直接进行固件烧录，一旦用户重新烧录了非APM的固件后，再想烧录APM固件则必须再次通过STM32Cubeprogrammer进行APM固件烧录。

当MCU上已成功烧录bootloader后，用户后续便可通过Missionplanner地面站进行固件更新。需要注意的是，使用Missionplanner更新固件需要选择的固件格式为“.apj”。烧录方法如下：

具体烧录方法如下：

1) 通过USB线给飞控板供电。(注意无需按下按键)

2) 选择串口号与波特率(115200)，注意不要点击连接！