第 1 章：为什么嵌入式工程师要学 ROS2？

[具身智能-612]：RAW / NV12 / JPG 变换链路、转换关系与工程用途（适配 RDK X5 MIPI+AI 检测链路）

✅本质：摄像头感光二极管直接输出的原始采样数据，只有单色感光点不是可视图像。表格格式压缩属性上游来源下游输出核心用途能否直接给 AI 推理RAW(Bayer)无压缩仅 ISP底层调试、标定❌ 不能NV12无压缩ISP 输出（RAW 处理后）VPS/BPU/H264/JPG 编码器AI 推理、视频编码、本地预览✅ 推荐首选JPG有损压缩NV12 编码生成网络传输、图片存储网页预览、截图存档❌ 不推荐

[具身智能-611]：JPG / RAW / NV12 格式深度解析（适配 RDK X5 MIPI 相机场景）

才能生成可视图像： 去马赛克 (Demosaic) → 白平衡 → 降噪 → 伽马校正 → 输出 YUV (NV12)：mipi_cam 底层 VIO 接收层；一旦经过 ISP，输出就不再是 RAW。网络只能接收 YUV/RGB。基于 YUV420 进行离散余弦有损压缩，带文件头、元信息，通用图片格式。有损压缩，损失图像细节，不建议送入 AI 目标检测网络；采样比例 4:2:0：色度分辨率宽高各减