通用功能

•目的：机器人与上位机进行通讯时，发送心跳信号判断通讯状态（CC LINK、PROFINT、Ethernet IP等）

•作业准备：上位机与机器人进行IO通讯。

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查找并行IO说明书，专用输出50911为SYSRUN(机器人心跳信号)

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1、查看机器人心跳信号

登录安全模式或管理模式

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输入输出-专用输出

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编辑-检索继电器号

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输入50910，按回车

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显示-细节

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系统初始设置每隔100msec开关

，时长00:14

2、修改机器人心跳信号脉冲参数

参数-S3C

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S3C1303=0时，每隔100msec开关，S3C13030时，每隔S3C1303X4msec开关的脉冲信号。

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0为系统初始设置

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设置S3C 1303=200

每隔S3C 1303 × 4 msec开关的脉冲信号。

200 x 4 = 800 ms，800ms进行开关

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3、修改梯形图将心跳信号进行外部输出

输入输出-梯形图程序

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显示-用户梯形图

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将50911（SYSRUN机器人心跳信号）输出30070

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# 机器人
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DAMO开发者矩阵，由阿里巴巴达摩院和中国互联网协会联合发起，致力于探讨最前沿的技术趋势与应用成果，搭建高质量的交流与分享平台，推动技术创新与产业应用链接，围绕“人工智能与新型计算”构建开放共享的开发者生态。

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