最近一年在做具身人形机器人研发和四足机械狗研发，关于硬件部分研发调试有一些感觉给大家分享一下。

1、关节电机，无论是机械狗还是人形机器人，关节电机都是最主要的器件，没有研发能力的公司大部分购买市面上带驱动的直流无刷电机，电源有24-72V不等，通信方式主要有两种CAN(CANFD)和ethercat，同时电机布局主要也有两种，一种是径向磁通，一种是轴线磁铁。选择电机的时候主要关注电机的扭矩和转速，扭矩由电机结构和减速比决定，转速基本有减速比决定。选择电机时尽量选择中空的电机，方便电气布线。

2、动力源：动力源主要是锂电池，电池电压有选型电机决定，容量根据产品规划的运行时间和结构尺寸共同决定，电池选型时需要注意，电池瞬时脉冲电流几十是电机堵转电流的2倍左右，所以电池的瞬时放电能力需要考虑。

3、电气线束：整机需要把各电机的电源和通信信号连接到动力源和控制端，走线需要考虑整机的电流大小，机器人运行时的震动，耐磨性，接口的稳定性等。

4、运控主机：主要用于运控算法的运行，没有研发能力的直接选择X86的微型电脑或者工控机，计算性能满足算法要求。

5、嵌入式主机：主要用于控制机器人身上除开算法外的所以传感器，处理传感器数据。

6、通信汇集板：如果是CAN总线电机，需要将信号转换成ethercat总线信号，保障实时性。电机是ethercat总线信号的，可以直接级联或者用ethercat交换机。IMU信号也属于运控重要组成部分。

7、电源管理：把电池电源通过DCDC处理，分别给机器人的电气部分供电，电机直接由电池供电，可以增加可控的开关。