ABB机器人通讯进阶——四元素与欧拉角转化
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一、欧拉角的定义
什么是机器人欧拉角：
机器人的欧拉角是指机器人在三维空间中的姿态。欧拉角通常用三个角度表示，分别是滚动角、俯仰角和偏航角。
滚动角表示机器人绕其自身的纵轴旋转的角度，俯仰角表示机器人绕其自身的横轴旋转的角度，偏航角表示机器人绕其自身的竖轴旋转的角度。
二、四元数的定义
机器人四元数是指用四元数来表示机器人的姿态和旋转信息。四元数是一种扩展了复数的数学概念，可以用来表示三维空间中的旋转。
在机器人领域，四元数广泛应用于描述机器人的姿态。机器人的姿态通常由位置和姿态角组成，而姿态角可以由四元数表示。四元数可以用来描述机器人在三维空间中的旋转，可以表示旋转的方向和角度。
三、创建变量
创建3个num型的变量
找到需要转化的点位的数值
四、四元数转化为欧拉角
添加赋值指令，在右侧的功能选项边选择对应的转化指令
添加对应的RX,RY,RZ三个旋转量的转化赋值指令
对RZ加上一偏移量
五、将偏移后的值转为四元数
将偏移过后的新值转为四元数给到点B
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