1.HDF5 (.hdf5 / .h5)

HDF5 是一种层次化的数据格式，可以像文件夹一样将图像、本体感受（Proprioception）、深度信息和机械臂动作序列打包在同一个文件中。

适用模型/框架：ACT

2.RLDS

RLDS 是 Google 主导的具身数据集标准，底层基于 TFRecord。它将机器人的经验抽象为由多个步骤（Steps）组成的轨迹（Episodes）。

3.Lerobot

LeRobot 是 Hugging Face 推出的具身智能库，旨在打造具身领域的 "Transformers"。它所倡导的数据格式实际上是 Zarr（用于张量数据） 和 Parquet（用于元数据） 的结合体。

4.Zarr

Zarr 可以处理非常大的数据集，甚至超过内存的大小。它还支持并行读取和写入数据，使得它在分布式计算场景中表现出色。支持多种数据类型： Zarr 支持多种数据类型和数组，包括浮点数、整数、复数等，适合多种科学和工程应用