5.1

焊接指令解释：

下面以焊接机器人进行一段直线焊接程序为例讲解常见焊接指令。

PROC hanjie

()

MoveJ P1,v50,z50,wuji

；

ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

waitTime2;

MoveJ P4,v50,z50,wuji

；

End PROC

焊接机器人运动轨迹及焊接轨迹如图所示。

MoveJ P1,v50,z50,wuji

；

使机器人的

TCP

移动到

P1

点，速度

50

，转角半径

50

，使用的工具坐标系为“

wuji

”

。为了

运动的流畅转角半径一般不使用

FINE

，转角半径的值可以根据

TCP

到达

P1

点之前运动的

距离进行灵活调整。

工具坐标系

“

wuji

”

需要提前定义，

一般将其

TCP

定义在焊接发生点，

即电弧的末端，

Z

轴正方向沿焊枪指向外。为了焊接轨迹和焊接速度的准确，一般不得使用

Tool0

作为工具坐标系。

ArcLStart P2 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

在

P2

点开始焊接，速度

30

，选择的焊缝参数为

seam1

，选择的焊接参数为

weld1

，选择的

摆弧参数为

weave1

，转角半径为“

fine

”

。使用

ArcLStart

指令是为了得到快速开始的效果。

清气、前气等准备工作在距离

P2

点一段距离时就开始了，到达

P2

点时立即引燃电弧开始

焊接。

如果使用

ArcL

指令代替

ArcLStart

指令，

则只有

TCP

到达

P2

点时才开始清气、

前气

等焊接前的准备工作，这样做会使

TCP

在

P2

点停留较长时间，一方面影响工作节拍；

另一

方面，

机器人对电弧点燃的检测时间一般只有

1

秒左右，

如果

TCP

在电弧引燃前在

P2

点停

留时间超过

1

秒，

就有可能引发引弧失败的报警。

焊缝参数和焊接参数需要提前定义好，

关

于这两个参数的详解参见“参数详解”章节。转角半径必须选择“

fine

”

，这是为了使焊接

在准确的点开始。因此，即便使用

ArcLStart

指令，

TCP

也会在

P2

点有短暂的停留。

ArcLEnd P3 ,v30,seam1,weld1\weave:weave1,fine,

焊接在

P3

点结束，速度

30

，选择的焊缝参数为

seam1

，选择的焊接参数为

weld1

，选择的

摆弧参数为

weave1

，

转角半径为

“

fine

”

。

在执行到

ArcLEnd

指令以后电弧并不会立即熄灭，

而是要进行焊接的收尾工作，这些工作包括画圈收尾、焊丝回收、

电流衰减等。在电弧熄灭

后，保护气体会继续吹出一段时间，这段时间被称为“尾气保护时间”

，尾气保护时间的长

短可以在焊机或者机器人里进行设置，取决于焊接模式。由于

P2

点至

P3