EtherCAT总线在机器人控制总线里占据重要地位。这次，我们搭建了包含EtherCAT主从站和分析仪的完整环境，用机器人分析仪EtherCAT-Analyzer实际抓取主从站之间的通讯数据。

  实测环境

• 拓扑：ZMC600E主站连接控制TI双从站，使用EtherCAT-Analyzer分析仪抓包数据。

• pc：运行ZMC主站软件AWStudio、EtherCAT-Analyzer分析仪软件NetAnalyzer、Wireshark等。

• ZMC600E：控制TI双EtherCAT从站。

• TI从站：执行单元。

• EtherCAT-Analyzer：监听分析主从站通讯数据。

  ZMC600E主站配置

ZMC系列主站连接前需要先运行EtherCAT主站程序：

1. 配置电脑IP与ZMC同网段（ZMC600E的NET1网口默认IP：192.168.1.136），命令行窗口ping 192.168.1.136来确定是否能正常连接设备。

2. 设备运行master程序，通过WinSCP工具上传到ZMC设备中。

3. Putty切换程序路径和执行程序。

4. 连接主站。

5. 添加从站库。

6. 扫描添加主站连着的从站。

详细说明查看文档：

https://manual.zlg.cn/web/#/322/12703

  EtherCAT-Analyzer配置

1. 管理员身份运行NetAnalyzer，确保分析仪与网卡处于同一网段。

2. 连接分析仪，映射端口数据到虚拟网卡。

详细操作查看文档：

https://manual.zlg.cn/web/#/254/9852

  Wireshark抓包

1. 主站启动“在线修改”，开始运行，实现对从站的各项操作控制。

2. Wireshark初始化EtherCAT-Analyzer虚拟网卡，抓取ECAT数据。