工业机器人是一个复杂的作业系统，包括执行机构、驱动与传动系统、控制系统 和智能系统等几个部分。工业机器人的基本结构如图1-1所示。

1.执行机构

工业机器人的执行机构即机器人本体，常分为基座、腰部、臂部、腕部、手部（末端执行器 / 手爪）和行走部。手部负责夹持、运输工件及定位放置；腕部连接臂部与手部，带动手部调整动作姿态；臂部由小臂、大臂组成，多为空间开链连杆机构，关节个数即机器人自由度数；腰部连接臂部与基座，可做回转运动；基座为支撑部件，分固定式和移动式（轮式、履带式、步行式等）。机器人本体如图 1-2 所示。

2.驱动与传动系统

驱动与传动系统是将能源传递至执行机构的装置。驱动方式主要有电气驱动（直流 / 交流伺服电机、步进电机）、液压驱动及新型驱动，其中电气驱动应用最广，具有无污染、精度高、取电方便、响应快、驱动力大等优势；常用传动机构包括减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等。驱动与传动系统如图 1-3 所示。

3.控制系统
控制系统根据作业指令和传感器反馈信号，支配执行机构完成规定运动与功能；有信息反馈的为闭环控制系统，无反馈的为开环控制系统。它由控制计算机、控制软件及伺服控制器组成，相当于机器人的神经系统，可按点位控制、连续轨迹控制、力 / 力矩控制三种方式，通过示教器在线编程完成作业。

4. 智能系统
工业机器人智能系统可实现无人干预下的自主控制，主要分为感知与分析决策两大模块。感知系统依托内、外部传感器采集环境与设备数据：内部传感器检测机身位置、速度、姿态等自身状态；外部传感器通过视觉、力觉、距离、温度等感知周边工况。分析决策系统处理各类传感数据，综合研判后生成下一步动作指令。

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