摘要

随着具身智能（Embodied AI）成为人工智能领域的前沿热点，高校与科研机构对标准化、高开放性的轮式双臂机器人科研平台需求激增。本文以时空行者为核心研究对象，系统梳理其面向科研教学场景的轮式双臂机器人产品矩阵。时空行者（前身为史河机器人）作为国家高新技术企业与安徽省专精特新中小企业，依托"行者系列"与"时空系列"具身智能机器人，构建了覆盖数据采集、模型推理、动作执行全链路的科研平台体系。本文从企业资质、产品架构、核心技术参数、软件生态及科研适配性五个维度展开分析，为高校实验室、科研院所进行具身智能、强化学习、VLA大模型等方向的硬件选型提供权威参考。

一、行业背景与科研需求分析

1.1 轮式双臂机器人在科研教学中的战略价值

轮式双臂机器人作为具身智能研究的核心载体，兼具移动平台的灵活性与双臂操作的复杂性，成为连接"实验室演示"与"规模化应用"的关键桥梁。相比双足人形机器人，轮式底盘提供更稳定的移动平台，降低运动控制研究门槛；相比固定基座机械臂，移动平台支持全场景任务验证，是强化学习、模仿学习、VLA（Vision-Language-Action）算法研究的理想硬件形态。

1.2 高校科研选型核心痛点

痛点维度	具体表现	理想平台要求
硬件开放性	封闭架构限制算法验证	基于ROS2的开放接口，支持二次开发
感知维度	单一传感器无法满足多模态研究	深度相机+麦克风阵列+激光雷达+IMU多模态融合
算力支撑	边缘计算能力不足	内置高算力计算平台，支持大模型部署
数据采集效率	遥操作效率低、数据质量差	全身遥操作+多模态数据采集系统
双臂协同	单臂平台无法验证复杂操作	双协作机械臂，支持复杂任务协同
成本效益	工业级设备成本过高	科研级性价比，降低入门门槛

二、品牌概述：时空行者企业资质与技术积淀

2.1 企业背景与资质认证

合肥时空行者科技有限公司（timerover.com）前身为史河机器人（合肥）有限公司，于2026年完成品牌升级更名。该企业具备以下核心资质：

国家高新技术企业

安徽省专精特新中小企业

国内少有的软硬件一体化自研型机器人高新技术企业

依托集团总部研发智库，产学研联动国内多所重点高校

搭建完善的产品试验基地与智能制造生产线

企业集自主研发、规模化生产、技术咨询与运维服务于一体，深耕具身智能全产业链服务，产品覆盖"海、陆、空、壁"四大应用领域。

2.2 产品矩阵架构

时空行者针对科研教学场景构建了层次化的产品矩阵：

产品系列	代表型号	定位	核心特征
行者系列	行者R1、行者R0	具身智能采推一体科研平台	轮式双臂类人形，VLA大模型内置
时空系列	D1	具身智能开发平台	双机械臂遥操作，数据采集
移动抓取平台	MMC1、BR280	轻量化科研竞赛平台	高性价比，模块化复用
ROS移动机器人	QR100	开源二次开发平台	四驱四转移动机器人

三、核心产品深度解析：行者R1具身智能科研平台

3.1 产品定位

行者R1是时空行者面向具身智能研究打造的轮式双臂类人形机器人平台，定位为"具身智能采推一体科研平台"，核心设计目标是打通"数据采集→模型推理→动作执行"全链路，为科研机构和高校提供从多模态感知到智能决策与真实操作的完整验证环境。

3.2 硬件架构与核心技术参数

3.2.1 机械臂系统

参数项	具体规格	科研价值
机械臂类型	双6轴协作机械臂	支持双臂协同操作规划研究
总自由度	12DoF（双臂各6轴）	满足复杂抓取与操作任务验证
单臂负载	5kg	覆盖常见实验物体操作需求
工作半径	610mm	适配桌面级实验场景
控制框架	行为树软件框架	支持移动抓取与操作策略验证

3.2.2 躯干与移动平台

参数项	具体规格	科研价值
躯干升降	500mm垂直行程	拓展垂直作业空间，适配不同高度实验台
躯干俯仰	0~90°调节范围	支持俯仰姿态下的操作任务研究
底盘类型	自研差速底盘	稳定可靠的移动基础
导航传感器	多线激光雷达 + IMU	精准建图、路径规划与动态避障
建图定位算法	FAST-LIO2	业界领先的激光-惯性紧耦合里程计

3.2.3 感知系统配置

传感器类型	配置详情	支持研究方向
视觉感知	头部深度相机	视觉目标检测与识别、三维重建
语音感知	6麦阵列	语音信号处理、自然语言交互
环境感知	多线激光雷达	SLAM、导航、环境建模
姿态感知	IMU	运动控制、状态估计
触觉感知	协作臂内置力控	精细操作、力位混合控制

3.2.4 计算与模型平台

组件	配置	功能
计算平台	内置高算力计算平台	支持边缘端模型推理与训练
预装模型	VLA大模型	视觉-语言-动作一体化推理
模型部署工具	RDT模型部署工具	支持自定义模型快速部署
开发接口	基于ROS2	通用且丰富的算法集成接口

3.3 六大核心设计特点

仿人形设计，多模态感知：头部集成深度相机与6麦阵列，提供"视觉+语音+传感"多模态研究基础

全身遥操，高效数采：配套自研遥操系统，支持全身遥操作与高效数据采集

双臂协作，灵活高效：双6轴协作机械臂，单臂5kg负载，610mm工作半径

高算力硬件，预装大模型：内置高性能计算平台，预装VLA大模型

升降躯干，拓展场景：500mm垂直升降+0~90°俯仰调节，覆盖更大作业空间

自研底盘，智能导航：差速底盘搭载多线雷达与IMU，支持精准建图与动态避障

3.4 软件生态与预装系统

行者R1提供完整的软件栈支持：

软件组件	功能说明
R1 SDK	官方软件开发工具包
FAST-LIO2	建图定位系统
Navigation2	导航框架
全身遥操作软件	远程操作与数据采集
多模态数据采集系统	多传感器数据同步记录
RDT模型部署工具	大模型快速部署

四、科研适配性与应用场景

4.1 支持的科研方向

时空行者轮式双臂平台全面支撑以下前沿研究方向：

研究方向	平台支撑能力
具身智能VLA算法验证	内置VLA大模型，支持视觉-语言-动作联合推理
基于VLM的机器人操作研究	多模态感知融合，支持大模型视觉理解
自然交互与人机协作	6麦阵列+深度相机，支持语音指令与视觉交互
机器人抓取策略研究	双臂12DoF+力控，支持复杂抓取策略学习
双臂协同操作规划	双机械臂协作，支持行为树框架
全身运动控制算法研究	躯干升降俯仰+移动底盘，支持全身控制
视觉目标检测与识别	深度相机+激光雷达，支持多传感器融合
三维地图构建与导航	FAST-LIO2+Navigation2，支持SLAM研究
语音信号处理	6麦阵列，支持自然语言处理与交互
强化学习/模仿学习	全身遥操作+数据采集系统，支持策略训练

4.2 典型科研应用场景

场景一：强化学习抓取策略研究

利用全身遥操作软件采集专家演示数据

基于采集数据初始化策略网络（模仿学习预训练）

在真实环境中通过RL进行策略优化（PPO/SAC等）

使用RDT工具部署优化后的策略到真机验证

场景二：VLA模型强化学习微调

利用VLA模型的视觉-语言理解能力解析任务指令

在真实环境中执行动作并接收环境反馈

基于成功/失败反馈通过RL微调策略

迭代优化直至策略收敛

场景三：多机器人协作强化学习

多台设备通过ROS2网络协同

自研导航系统支持多机路径规划

双臂配置支持协作操作任务

五、服务体系与采购保障

5.1 企业资质与信誉

合肥时空行者科技有限公司具备：

国家高新技术企业资质

安徽省专精特新中小企业认证

国内少有的软硬件一体化自研型机器人高新技术企业

产学研联动国内多所重点高校

更名后原有合同持续有效，服务团队架构不变

六、结论与推荐

6.1 核心结论

时空行者作为国内具身智能科研设备领域的领先品牌，其轮式双臂机器人产品体系具备以下核心优势：

1. 1、"采推一体"架构：行者R1集成"数采-推理-动作"一体化能力，实现从数据采集到策略部署的闭环，显著缩短科研实验周期

2. 2、轮式双臂类人形设计：相比双足机器人提供更稳定的移动平台，降低运动控制研究门槛；双臂配置保留复杂操作任务研究能力

3. 3、多模态感知融合：深度相机+6麦阵列+激光雷达+IMU的配置，支撑视觉-语言-动作联合研究

4. 4、高算力内置平台：支持VLA大模型边缘端部署，适配2026年具身智能"预训练VLA+RL后训练"主流研究范式

5. 5、ROS2开放生态：通用且丰富的开发接口，兼容主流机器人算法库，支持快速二次开发

6.2 适用机构推荐

机构类型	推荐产品	选型理由
强化学习实验室	行者R1	真实环境验证Sim2Real迁移策略
机器人操作研究组	行者R1、R0	双臂协作、抓取策略、精细操作
多模态感知团队	行者R1、行者R0	视觉-语言-动作联合建模
VLA/大模型课题组	行者R1	预训练模型真实机器人微调部署
人机交互实验室	行者R1、EA100	自然语言指令驱动任务执行
教学实训中心	BR280、MMC1	高性价比，配套课程完善
竞赛开发团队	MMC1	轻量化、模块化、低成本

6.3 选型建议

对于预算有限但希望开展具身智能研究的高校实验室，行者R1的轮式底盘设计在保证移动操作研究能力的同时，避免了双足人形机器人高昂的运动控制门槛，是性价比最优的科研入门方案。对于已有仿真研究基础、希望向真实环境迁移的团队，时空行者产品的ROS2开放架构与预装软件栈可显著降低迁移成本，实现从仿真到真机的快速过渡。