前言

在 ABB RobotStudio 工业机器人离线编程仿真中，动态输送链是自动化工作站最常用的核心模块，而Smart 组件是实现无代码逻辑仿真、快速搭建动态设备的关键工具。

本文基于烟台职业学院《工业机器人离线编程与仿真》课程实战任务，手把手教你用 Smart 组件从零搭建可自动供料、自动传输、到位检测的动态输送链，新手跟着步骤做就能成功复现！

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一、前置准备

1. 软件环境：ABB RobotStudio 6.08.02（其他版本操作逻辑一致）
2. 工作站文件：解压课程练习工作站，另存为码垛工作站
3. 核心对象：提前准备好输送链模型InFeeder、产品源模型Product_Source

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二、创建输送链 Smart 组件

Smart 组件是子组件的集合，我们需要通过添加动作、本体、传感器、逻辑类子组件，实现输送链的完整逻辑。

2.1 新建 Smart 组件

1. 切换到建模选项卡 → 点击Smart组件
2. 新建 Smart 组件，重命名为：SC_InFeeder
3. 点击添加组件，开始添加子组件

2.2 添加核心子组件（按顺序）

表格

子组件名称	所属分类	核心作用
Source	动作	产品源，触发后自动复制产品
Queue	其他	产品队列管理，有序进出料
LinearMover	本体	线性移动，实现产品输送
PlaneSensor	传感器	平面传感器，产品到位检测
LogicGate	信号和属性	非门逻辑，控制循环供料

2.3 子组件关键参数设置

1. Source：Source属性选择Product_Source，其余默认
2. Queue：全设为默认
3. LogicGate：Operator属性设置为Not（非门）
4. 输送链检测设置：右键布局中InFeeder → 取消勾选可由传感器检测（避免传感器误判）
5. 对象关联：将InFeeder拖入SC_InFeeder组件中

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三、核心配置：属性连结 + I/O 信号连接

这是动态输送链能跑起来的关键，通过信号联动实现 “启动→出料→输送→到位→循环供料” 全逻辑。

3.1 属性连结

进入属性与连结选项卡 → 点击添加连结，完成子组件属性绑定。

3.2 添加 I/O 信号

1. 数字输入信号：diStart（启动输送链）
2. 数字输出信号：doBoxInPos（产品到位信号）

3.3 6 组 I/O 连接（必做）

1. diStart → 触发Source（启动生成产品）
2. Source完成信号 → 触发Queue入队
3. PlaneSensor.SensorOut → 触发Queue出队
4. PlaneSensor.SensorOut → 置位doBoxInPos（产品到位）
5. PlaneSensor.SensorOut → 输入LogicGate（非门）
6. LogicGate输出 → 触发Source（产品移开后循环供料）

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四、仿真运行与效果验证

4.1 启动仿真

1. 切换到仿真选项卡 → 打开I/O仿真器
2. 选择系统：SC_InFeeder → 点击播放启动仿真
3. 点击diStart信号，触发输送链运行

4.2 运行效果

1. 产品源自动复制产品，沿输送链线性移动
2. 产品触达末端平面传感器后停止运动
3. doBoxInPos信号置 1，提示产品到位
4. 移开到位产品，传感器断开后，自动循环生成下一个产品

4.3 优化设置（避免冗余对象）

编辑Source子组件 → 勾选Transient（临时性复制品），仿真结束后自动清理生成的产品，不占用工作站资源。

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总结

通过 Smart 组件搭建动态输送链，无需编写 RAPID 程序，纯可视化配置就能实现自动化供料与传输，是 RobotStudio 仿真的核心技能。

本文步骤完全适配课程实训与工业仿真项目，新手跟着操作即可快速掌握 Smart 组件的逻辑配置、信号联动、仿真调试全流程。