项目五：带输送链的工业机器人工作站的构建及仿真运行（完整实训报告）

本文详细介绍了基于RobotStudio 6.08软件搭建IRB460机器人动态码垛工作站的完整过程。项目通过Smart组件实现了输送链自动供料、动态夹具抓取、工作站逻辑联动等核心功能，完成了从产品输送、检测、抓取到码垛的全流程闭环仿真。重点阐述了Smart组件的配置方法，包括输送链的Source、Queue、LinearMover等子组件设置，以及夹具的LineSensor、Attacher等组

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418人浏览 · 2026-05-08 15:15:04

2501_91703596 · 2026-05-08 15:15:04 发布

软件版本：RobotStudio 6.08

机器人型号：IRB 460

项目内容：Smart 组件动态输送链 + 动态夹具 + 工作站逻辑联动 + 完整码垛仿真

一、项目概述

本项目基于 Smart 组件 完成带输送链的机器人码垛工作站全流程搭建，实现自动上料、动态输送、产品检测、机器人抓取、码垛放置的闭环仿真。

知识目标

理解 Smart 组件及子组件功能
掌握动态输送链创建与参数设置
掌握动态真空夹具创建方法
掌握机器人 I/O 与 Smart 信号联动逻辑

能力目标

能独立创建动态输送链仿真单元
能完成动态夹具（吸嘴）动作仿真
能完成工作站整体信号联动与调试
能运行完整码垛仿真并录制动画

项目进展

✅ 解包并新建码垛工作站
✅ 创建 SC_InFeeder 输送链 Smart 组件
✅ 完成 Source、Queue、LinearMover、PlaneSensor 配置
✅ 完成 I/O 信号与逻辑门连接
✅ 创建 SC_Gripper 动态夹具 Smart 组件
✅ 完成 LineSensor、Attacher、Detacher 信号配置
✅ 机器人系统备份、I/O 配置、RAPID 程序加载
✅ 完成工作站总逻辑信号联动
✅ 完整仿真运行：输送 → 到位 → 抓取 → 码垛 → 循环

二、任务 5-1 使用 Smart 组件创建动态输送链

1. 创建输送链 Smart 组件（SC_InFeeder）

建模 → Smart 组件 → 重命名：SC_InFeeder
添加子组件：
- Source（产品源：Product_Source）
- Queue（队列管理）
- LinearMover（直线运动）
- PlaneSensor（平面到位检测）
- LogicGate（Not）（非门逻辑）
关键设置
- 取消输送链 可由传感器检测
- 将 InFeeder 拖入 SC_InFeeder
- 设置属性连结与信号流向

2. I/O 信号创建

diStart：启动输送
doBoxInPos：产品到位输出

3. 信号连接（核心）

diStart → Source.Execute
Source.Execute → Queue.Enqueue
PlaneSensor.SensorOut → Queue.Dequeue
PlaneSensor.SensorOut → doBoxInPos
PlaneSensor.SensorOut → LogicGate.Not
Not.Output → Source.Execute（自动循环供料）

📷 关键截图图

5-1 解包工作站图

5-2 新建 Smart 组件图

5-3~ 图 5-13 子组件添加与参数图

5-14~ 图 5-26 信号连接完整配置

图 5-27~ 图 5-30 仿真运行效果

三、任务 5-2 使用 Smart 组件创建动态夹具

1. 创建夹具 Smart 组件（SC_Gripper）

建模 → Smart 组件 → 命名：SC_Gripper
拆除原工具 tGripper
将 tGripper 拖入 SC_Gripper，并勾选 设定为 Role
拖拽安装到机器人 IRB460 法兰

2. 添加子组件

LineSensor（线段检测工件）
Attacher（吸附夹紧）
Detacher（释放放下）
LogicGate（Not）
LogicSRLatch（信号锁存）

3. 属性连结（核心）

LineSensor.SensedPart → Attacher.Child
Attacher.Child → Detacher.Child

4. I/O 信号

diGripper：夹具控制（吸 / 放）
doVacuumOK：真空反馈

5. 信号连接

diGripper → LineSensor.Active
LineSensor.SensorOut → Attacher.Execute
diGripper → Not.Input → Not.Output → Detacher.Execute
Attacher.Execute → SRLatch.Set
Detacher.Execute → SRLatch.Reset
SRLatch.Output → doVacuumOK

📷 关键截图夹具 Smart 组件创建、传感器设定、吸附释放逻辑、仿真抓取效果

四、任务 5-3 工作站逻辑设定及仿真运行

1. 机器人系统备份与初始化

控制器 → 备份 → 创建备份
重启 → I - 启动重置系统

2. 机器人 I/O 配置

新建 Unit：Board10
新建信号：
- diBoxInPos（输入：产品到位）
- diVacuumOK（输入：真空反馈）
- doGripper（输出：夹具控制）

3. 加载 RAPID 程序（核心代码）

加载 MainMoudle 模块，包含：

rInitAll：初始化
rPick：抓取
rPlace：放置
rPlaceRD：计数
rPosition：码垛位置规划

rapid

MODULE MainMoudle
    ! 初始化
    PROC rInitAll()
        pActualPos:=CRobT(\tool:=tGripper);
        pActualPos.trans.z:=pHome.trans.Z;
        MoveL pActualPos,v500,fine,tGripper\wobj:=wobj0;
        MoveJ pHome,v500,fine,tGripper\wobj:=wobj0;
        bPalletFull:=FALSE;
        nCount:=1;
        Reset doGripper;
    ENDPROC

    ! 抓取工件
    PROC rPick()
        MoveL Offs(pPick,0,0,300),v2000,z50,tGripper\WObj:=wobj0;
        WaitDI diBoxInPos,1;
        MoveL pPick,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0;
        Set doGripper;
        WaitDI diVacuumOK,1;
        MoveL Offs(pPick,0,0,300),v500,z50,tGripper\WObj:=wobj0;
    ENDPROC

    ! 放置码垛
    PROC rPlace()
        rPosition;
        MoveL Offs(pPlace,0,0,300),v2000,z50,tGripper\WObj:=wobj0;
        MoveL pPlace,v500,fine,tGripper\WObj:=wobj0;
        Reset doGripper;
        WaitDI diVacuumOK,0;
        MoveL Offs(pPlace,0,0,300),v500,z50,tGripper\WObj:=wobj0;
        rPlaceRD;
    ENDPROC

    ! 码垛计数
    PROC rPlaceRD()
        Incr nCount;
        IF nCount>=11 THEN
            nCount:=1;
            bPalletFull:=TRUE;
            MoveJ pHome,v1000,fine,tGripper\WObj:=wobj0;
        ENDIF
    ENDPROC
ENDMODULE