为搭建一套可灵活切换、多负载、多场景的全向移动机器人底盘，我陆续收集了共20 只铝合金麦克纳姆轮，覆盖三种主流成熟规格：75mm、100mm、127mm。这批轮子均为铝合金轮毂 + PU 耐磨小轮 + 内置轴承结构，强度高、寿命长、噪音低，非常适合教学演示、竞赛小车、中型 AGV、实验底盘等用途。

一、75mm 铝合金麦克纳姆轮是小型创客 / 教学机器人实现全向移动的主流选择，核心优势是铝合金轮毂刚性高、适配 4–8mm 电机轴，四轮套装常见动态负载15–30kg，适合搭载 Arduino/ESP32 的移动底盘与教学平台。

1、核心规格（主流创客级，以 YFROBOT 与 TZ-MW75 为例）

2、关键选型要点
（1）安装接口
优先选带联轴器的套装（4–8mm 多规格），适配无刷 / 减速电机更灵活。
法兰款适合大扭矩，键槽款精度高，创客级多用电联器快装。
（2）负载与场景匹配
教学 / 竞赛小车（含摄像头、机械臂）：选15kg 动态负载款。
轻载 AGV / 室内巡检：选30kg 静态负载款，确保冗余。
地面为瓷砖 / 环氧时，聚氨酯小轮更稳；地毯需选高硬度橡胶并降载。
（3）精度与耐用性
小轮带滚动轴承的款，阻力小、寿命长，优于无轴承 / 滑动结构。
铝合金一体轮毂比拼接款抗扭，适合长期教学使用。

3、电机与驱动搭配建议
（1）电机类型：减速电机（TT/310/520）或小型无刷（BLDC），减速比20:1–60:1，兼顾扭矩与速度。
（2）单轮扭矩：建议≥0.2N·m（含减速），确保侧向移动不打滑。
（3）驱动方案：4 路直流电机驱动（如 TB6612/DRV8833）或无刷驱动，支持正反转与 PWM 调速。
（4）控制器：Arduino Mega/ESP32/STM32，配合运动学库实现全向控制。

4、安装与调试注意事项
（1）左右轮区分：麦轮有左右旋，必须按 “左前左后左旋、右前右后右旋” 安装，否则无法侧移。
（2）同轴平行：四轮轴线需严格平行，安装误差会导致跑偏与磨损。
（3）预紧力：联轴器固定时避免过紧，防止电机轴弯曲；小轮转动应无卡滞。
（4）标定：新底盘需标定电机转速与方向，优化 PID 参数，减少原地旋转时的偏移。

5、总结
75mm 铝合金麦轮是教学与创客项目的黄金尺寸，兼顾负载、体积与成本。选型时重点关注安装接口、负载能力、小轮材质与轴承配置，搭配合适的减速电机与驱动，可快速实现稳定的全向移动底盘。

二、100mm（4 英寸）铝合金麦克纳姆轮：通用全能型全向轮
100mm 是创客 / 教学 / 中型 AGV 的黄金均衡尺寸，比 75mm 承载与通过性更强，比 127mm 更轻便、响应更快；铝合金轮毂（6061 喷砂为主）刚性足、抗扭好，配合 PU/TPR 带轴承小轮，45° 斜置实现横移、斜行、原地旋转的全向运动，是多场景机器人底盘的主力选择。

1、典型规格参数（分创客级与工业入门级）

2、核心优势与适用场景
（1）优势
尺寸均衡：底盘尺寸 25–35cm，兼顾桌面演示与地面作业
负载覆盖广：四轮动态负载可达 30–40kg，满足带视觉、机械臂的小车
兼容性强：适配 520/370 减速电机、小型无刷，Arduino/ESP32/STM32 均能驱动
耐用性：铝合金轮毂不易形变，轴承小轮比无轴承款寿命提升 3–5 倍
（2）场景匹配
教学竞赛：机器人比赛、PID 控制实验、视觉导航小车
轻载 AGV：实验室 / 仓库物料转运、室内巡检机器人
创客项目：机械臂移动平台、遥控全向车、ROS 入门底盘

3、选型关键要点
（1）左右旋区分：必须成对采购（左 2 + 右 2），安装错误直接导致无法侧移
（2）安装方式
联轴器款：快装，适配 4–8mm 多轴径，创客首选
法兰盘款：大扭矩场景，需配 M5/M6 螺丝
键槽款：高精度、低回差，适合工业 AGV
（3）小轮与轴承：严禁选无轴承小轮，长期使用阻力大、易卡滞；优先 PU 材质，避免硬塑料划伤地面
（4）负载冗余：按实际总重 ×1.5 倍选四轮总负载，避免重载下打滑或损坏

4、电机与驱动方案推荐
（1）电机：减速电机（370/520）或小型无刷；减速比30:1–60:1；单轮扭矩≥0.5N·m（带减速），确保侧移与旋转不丢步
（2）驱动板：TB6612（入门）、DRV8871（大电流）、无刷电调（BLDC 方案）；必须 4 路独立 PWM 调速
（3）控制器：Arduino Mega/ESP32/STM32；配合麦轮运动学库，快速实现全向控制算法

5、安装与调试注意事项
（1）四轮安装需保证轴线严格平行、轮面垂直地面，误差过大会导致跑偏、磨损加剧
（2）联轴器固定力度适中，过紧易弯电机轴，过松打滑
（3）地面为瓷砖 / 环氧时，无需额外处理；地毯环境建议降负载 1/3，并选用高硬度小轮
（4）新底盘必须做方向标定与 PID 调速优化，尤其是原地旋转的速度一致性

6、总结
100mm 铝合金麦克纳姆轮凭借均衡的尺寸、负载与响应速度，成为大多数机器人项目的首选。如果你在 75mm 与 127mm 之间犹豫，优先选 100mm；搭配合适的减速电机、驱动板与控制器，能快速搭建出稳定可靠的全向移动底盘。

三、127mm（5 英寸）铝合金麦克纳姆轮：中重载全向移动主力
127mm 是创客进阶、科研平台与轻量工业 AGV 的核心尺寸，相比 100mm，其通过性、负载与稳定性显著提升，同时保持可控的体积与惯量；铝合金轮毂配合高耐磨 PU 带轴承小轮，45° 斜置设计，完美支撑横移、斜行与原地旋转，是搭载机械臂、多传感器阵列的首选轮径。

1、核心规格参数（创客级 vs 工业入门级）

2、核心优势与适用场景
（1）核心优势
重载能力强：四轮动态负载可达 60–100kg，轻松搭载机械臂、激光雷达、工控机。
通过性好：127mm 直径显著提升越障能力，可轻松跨越 20mm 以内台阶、线槽。
运动平稳：12 个小轮设计，接触地面点更多，行驶更平顺，适合高精度导航。
结构可靠：铝合金轮毂 + 轴承小轮，抗扭不变形，寿命比塑料轮高 5 倍以上。
（2）适用场景
科研平台：ROS 移动底盘、SLAM 导航实验、机械臂移动平台。
教学竞赛：大学生机器人竞赛、重载物流小车、智能巡检机器人。
轻量工业：实验室物料转运 AGV、车间小型搬运车、仓储拣选机器人。
创客项目：大型全向遥控车、户外巡检机器人、多传感器融合平台。

3、电机与驱动系统精准选型
电机选型（核心指标）

驱动与控制方案
驱动板：大电流方案优先，如 DRV8874（单路 60A）、双路大功率电机驱动模块；无刷电机需配专用无刷电调。
控制器：STM32F4/F7（高性能）、ESP32（无线控制）、树莓派 + Arduino（ROS 系统）。
算法支持：需适配麦克纳姆轮运动学库，实现全向运动解算，建议加入 PID 速度闭环与里程计校准。

4、安装与调试关键要点
（1）左右旋严格区分：必须左 2 + 右 2 成对安装，安装错误会导致无法侧移，甚至损坏电机。
（2）机械精度控制：四轮轴线严格平行，轮面垂直地面，误差≤0.5mm；否则会出现跑偏、磨损加剧。
（3）联轴器安装：8mm 轴径优先选用铝合金弹性联轴器，固定力度适中，过紧易弯轴，过松打滑。
（4）地面适配：
室内瓷砖 / 环氧：90A PU 小轮，无需额外处理。
水泥地面：选用高硬度（95A）PU 小轮，提升耐磨性。
地毯环境：建议降负载 50%，并选用宽轮面款式。
（5）调试重点：
速度一致性校准：确保四轮同速同向，避免原地旋转时偏移。
负载测试：逐步增加负载，观察电机电流，避免过载。
里程计标定：通过直线与旋转实验，修正运动学参数，提升导航精度。

5、与 75mm、100mm 麦轮的核心对比（快速选型）

6、总结
127mm 铝合金麦克纳姆轮是重载全向移动的黄金尺寸，兼顾负载、通过性与运动精度，完美匹配你 20 只轮的规划中 “中重载实验平台” 的定位。搭配合适的 24V 大功率电机、大电流驱动板与高精度控制器，可快速搭建出能搭载机械臂、实现复杂导航的高端移动底盘。