机器人中间件十年演进(2015-2025)：从闭源专属通信模块到具身原生全栈基础设施的全栈革命

2015-2025年，全球机器人中间件完成了从「硬件绑定的闭源专属通信模块」到「具身智能原生的云边端一体化全栈基础设施」的根本性跃迁。作为机器人系统的“中枢神经”，机器人中间件是连接底层硬件驱动与上层应用算法的核心中间层，核心职责是实现标准化跨进程/跨设备通信、硬件抽象与模块解耦、多源数据分发与全局时间同步、资源调度与功能安全管控、分布式多机协同，是机器人从单机封闭系统走向分布式开放系统、从专用执行器升级为通用具身智能体的核心骨架。

这十年，机器人中间件完成了从闭源到开源、从单机中心化到分布式去中心化、从单一通信功能到全栈能力支撑、从工业级实时保障到云边端一体化协同的四次核心跨越；同时，中国机器人中间件产业实现了从完全依赖海外开源框架、核心技术100%进口，到全栈自主可控、全球技术与生态双领跑的历史性逆转。

本文与此前机器人系统架构、软件体系、算法演进等系列内容形成完整闭环，系统梳理十年间机器人中间件的四次代际重构、核心维度的本质变化、主流方案深度对比与未来演进趋势。

一、核心演进四阶段：与产业发展同频的范式跃迁

机器人中间件的十年演进，始终沿着**「厂商专属闭源紧耦合中间件→ROS 1开源中心化中间件→DDS驱动的分布式实时中间件→云边端一体化具身原生中间件」**的核心主线推进，每个阶段的架构设计、核心能力、产业格局都与机器人产业的发展需求、技术成熟度完全对齐。

1. 2015-2017 萌芽期：闭源专属中间件垄断市场，开源框架仅局限于科研场景

这一阶段全球工业机器人市场被海外四大家族绝对垄断，机器人系统以单机封闭架构为核心，中间件仅作为硬件本体的附属通信模块，完全与专属硬件强绑定，无标准化、无开放性、无分布式协同能力；开源中间件仅ROS 1在高校科研场景普及，核心缺陷使其完全无法满足工业级需求，国内产业完全处于空白与跟随状态。

核心技术与产业现状

1. 工业界主流方案：厂商专属闭源紧耦合中间件
   工业机器人领域，ABB、发那科、安川、库卡均采用自研专属闭源中间件，与自家控制器、伺服系统、机械本体深度绑定，核心特征为：

   • 架构上采用紧耦合单体设计，中间件与运动控制内核、硬件驱动完全融合，无标准化硬件抽象层与应用接口，仅支持厂商专属编程语言与二次开发工具；
   • 通信上基于厂商专属现场总线（PROFIBUS、DeviceNet、MechaLink）实现控制器与本体的内部通信，仅能满足单机硬实时控制需求，无原生跨设备分布式通信能力，多机协同完全依赖上层PLC调度；
   • 能力上仅实现基础的进程间数据交互、信号转发，无模块解耦、多传感器融合、时间同步、安全管控等扩展能力，完全服务于固定轨迹执行的核心需求。
     高端特种场景中，RTI Connext DDS、PrismTech OpenSplice等商用DDS中间件已实现应用，但授权成本极高，仅用于军工、医疗机器人等高端场景，未进入通用工业机器人领域。

2. 科研界主流方案：ROS 1中心化开源中间件
   ROS 1 Indigo/Jade版本成为全球高校机器人科研的标准框架，其基于发布-订阅模式的节点化架构，首次实现了机器人模块的标准化解耦与复用，但其核心缺陷完全无法满足工业级需求：

   • 中心化架构设计，依赖roscore主节点实现所有节点的通信调度，存在单点故障风险，可靠性无法满足工业场景要求；
   • 基于TCP/UDP的底层通信，无QoS服务质量保障，无硬实时能力，通信延迟抖动可达数十毫秒，无法适配运动控制、多传感器融合的实时性需求；
   • 无功能安全、信息安全设计，无数据加密、权限管控、故障隔离机制，无法通过工业级安全认证；
   • 仅支持单机节点部署，无原生跨设备分布式通信能力，多机协同需额外二次开发。

3. 产业格局与核心痛点

   • 产业格局：海外巨头完全垄断工业级中间件市场，核心技术完全黑盒化；国内产业完全空白，机器人企业仅能基于ROS 1做简单二次开发，无自主研发的工业级中间件，核心技术100%依赖进口。
   • 里程碑成果：2015年ROS 1 Indigo成为全球机器人科研标准框架；2016年ROS 2项目正式启动，首次将DDS定为底层通信标准，开启了机器人中间件的分布式时代。
   • 核心痛点：工业级中间件闭源不开放，跨硬件适配性极差，形成极强的厂商技术锁定；开源中间件无工业级可靠性、实时性与安全性，仅能用于科研场景；无标准化分布式通信能力，无法支撑多机协同、多传感器融合的产业需求。

2. 2018-2020 起步期：ROS 2实现工业级落地，DDS成为分布式通信行业标准

这一阶段是协作机器人、移动AMR产业的爆发期，无轨自主导航、多传感器融合、人机混行协同成为核心需求，去中心化分布式架构成为中间件设计的核心准则。ROS 2的正式发布与商用落地，彻底解决了ROS 1的核心缺陷，DDS成为机器人分布式通信的行业标准，国产中间件实现了从0到1的历史性突破。

核心技术与产业现状

1. 核心范式升级：去中心化分布式松耦合中间件
   行业彻底告别了中心化架构，基于DDS的去中心化分布式中间件成为主流，核心实现了三大突破：

   • 去中心化设计，无中心化主节点，所有节点可直接通信，消除单点故障风险，可靠性满足工业级要求；
   • 原生支持QoS服务质量配置，可针对不同业务场景配置通信的可靠性、延迟、优先级，实现硬实时低延迟通信，端到端延迟<1ms，抖动<±0.1ms；
   • 标准化的硬件抽象层（HAL）与数据格式，实现了驱动层、算法层、应用层的彻底解耦，模块可插拔、可复用、可替换，大幅降低了机器人的开发门槛。

2. 主流方案成熟落地

   • ROS 2：2018年ROS 2 Bouncy版本正式发布，2019年FastDDS成为ROS 2默认底层通信实现，2020年Eloquent/Foxy版本实现工业级成熟，成为移动机器人、协作机器人的通用开发框架，彻底替代ROS 1成为行业主流。其原生支持跨平台、跨设备分布式通信，适配Linux、Windows、QNX、RTOS等多类操作系统，支持多机协同、多传感器融合的核心需求。
   • 商用DDS中间件：RTI Connext DDS、eProsima FastDDS、ADLINK OpenSplice实现规模化落地，其中FastDDS凭借开源、轻量化、高实时性的优势，成为国内机器人厂商的首选方案。
   • 国产自研中间件：国内厂商开启自主研发之路，快决测、震有科技等厂商推出自主可控的DDS中间件，打破海外厂商的技术垄断；海康机器人、极智嘉、节卡等头部机器人厂商，基于DDS开发了适配自有产品的专用中间件，实现了软硬件的深度优化。

3. 产业格局与核心痛点

   • 产业格局：ROS 2成为移动机器人、协作机器人的行业通用标准，国内市场渗透率超60%；国产自研中间件实现从0到1的突破，在中低端场景实现初步落地，国内市场份额从0提升至15%以上；传统工业机器人四大家族仍以闭源中间件为主，开始逐步开放ROS 2适配接口。
   • 里程碑成果：2018年ROS 2正式发布，DDS成为机器人分布式通信行业标准；2019年FastDDS成为ROS 2默认底层实现；2020年国产DDS中间件实现商用落地，通过工业级可靠性认证。
   • 核心痛点：ROS 2框架冗余度高，轻量化不足，端侧资源占用高，难以在小型化、低功耗机器人上部署；国产中间件生态不完善，仅适配自有产品，通用性差，未形成开源社区生态；中间件的功能安全、信息安全设计仍处于起步阶段，难以通过最高等级工业安全认证；不同中间件之间协议不兼容，跨平台互通仍需大量定制化开发。

3. 2021-2023 成熟期：云边端一体化中间件全面成熟，国产实现规模化进口替代

这一阶段是中国机器人产业的黄金爆发期，新能源锂电、光伏行业的千台级机器人集群应用、人形机器人赛道的全面兴起，推动机器人中间件从单机分布式架构向云边端一体化云原生架构跃迁。中间件的核心定位从“通信模块”升级为“机器人全生命周期管理的核心基础设施”，国产中间件实现全栈自主可控与规模化进口替代。

核心技术与产业现状

1. 核心范式升级：云边端一体化云原生中间件
   中间件架构完成了从单机分布式到云边端三级协同的核心跨越，形成了端侧实时通信+边侧区域协同+云端全局管控的全链路标准化架构，核心特征为：

   • 云原生微服务化设计，所有功能模块以微服务形式封装，可按需部署在端侧、边侧或云端，实现算力资源的弹性调度与动态分配；
   • 全链路通信标准化，形成「端侧DDS实时通信+边侧MQTT/QUIC数据汇聚+云端GRPC/HTTP远程管控」的三层通信架构，兼顾端侧硬实时控制、边侧低延迟协同与云端高吞吐数据交互；
   • 原生支持时间敏感网络（TSN）与5G边缘计算，实现微秒级确定性通信与广域低延迟协同，支撑千台级机器人集群的全局调度与冲突规避；
   • 功能安全与信息安全内置，原生满足IEC 61508、IEC 62443等国际标准，实现端边云全链路数据加密、权限管控、故障隔离与安全审计；
   • 原生集成数字孪生引擎、AI算法调度框架，支持虚拟调试、远程运维、AI模型在线迭代，实现机器人全生命周期数字化管理。

2. 主流方案规模化落地

   • ROS 2生态：2022年ROS 2 Humble LTS版本发布，成为工业级落地的标准版本，2023年Iron版本进一步优化了云边端协同、安全设计与轻量化能力，传统工业机器人四大家族全面接入ROS 2生态，开放标准化适配接口。
   • 国产通用中间件：华为RoboOS中间件、深开鸿M-Robots中间件、东土科技Intewell工业中间件、快决测DDS中间件实现全栈自主可控，基于开源鸿蒙、自研实时微内核实现了硬实时保障，在新能源工厂、汽车产线的千台级集群场景实现规模化落地，彻底打破了海外厂商的垄断。
   • 场景专用中间件：针对仓储物流、矿山、港口等场景的专用中间件成熟落地，针对大规模集群、极端环境、高并发场景做了深度优化，调度效率与可靠性远超通用框架。

3. 产业格局与核心痛点

   • 产业格局：国产中间件国内市场份额超60%，实现规模化进口替代；ROS 2成为全行业通用底层框架，全球市场渗透率超80%；中国形成了从底层DDS协议、实时内核到行业解决方案的完整中间件产业链。
   • 里程碑成果：2021年ROS 2 Humble LTS版本发布，成为工业级落地标准；2022年国产云边端一体化中间件在新能源工厂千台级集群场景实现规模化落地；2023年国产DDS中间件通过IEC 61508 SIL3最高等级功能安全认证。
   • 核心痛点：不同中间件的协议、数据格式不统一，跨品牌、跨平台设备互联互通仍有壁垒；端侧轻量化与云端功能的平衡仍不足，通用框架在低功耗端侧设备上的资源占用仍较高；大规模集群场景下的高并发、低延迟通信仍有优化空间；全球统一的中间件通信、安全标准尚未完全落地。

4. 2024-2025 爆发期：具身原生端云协同中间件成型，国产实现全球领跑

这一阶段是全球具身智能元年，人形机器人实现小批量量产落地，端到端VLA（视觉-语言-动作）模型全面成熟，机器人中间件完成了从通信层到具身智能核心基础设施的范式革命。中间件原生支持多模态大模型、虚实融合、端云协同训练、终身持续学习，成为具身智能体的核心中枢，国产中间件实现全球技术与生态双领跑。

核心技术与产业现状

1. 核心范式升级：具身原生端云协同一体化中间件
   中间件架构彻底重构，从“支撑机器人功能执行的通信层”升级为“具身智能体的核心基础设施”，核心特征为：

   • 原生支持多模态数据高吞吐低延迟传输，可实现视觉、激光、力觉、触觉、听觉等多模态传感器数据的实时同步、分发与预处理，端到端延迟低至百微秒级，适配端到端VLA模型的实时推理需求；
   • 端云协同算力智能调度，可根据模型复杂度、场景需求，自动将推理、训练任务分配到端侧、边侧或云端，兼顾实时性与算力需求，解决端侧算力瓶颈；
   • 原生集成世界模型引擎与虚实融合通信框架，支持NeRF/3D高斯泼溅的场景重建数据实时交互，实现虚拟仿真环境与真实世界的双向同步，支撑具身智能算法的仿真训练与真机部署无缝衔接；
   • 内置终身持续学习数据闭环框架，可自动完成作业数据采集、清洗、回流、模型微调、OTA更新的全流程闭环，实现机器人全生命周期的能力持续进化；
   • 安全与伦理合规内置，从底层架构实现功能安全、信息安全、数据隐私、伦理合规的全链路管控，满足全球各国的机器人安全规范与伦理要求；
   • 原生支持空天地跨域分布式协同，可实现地面、低空、海洋、太空跨域机器人集群的全域通信与协同调度，支撑万级设备的并发接入与全局优化。

2. 主流方案全球落地

   • 国产具身原生中间件：华为RoboOS V2.0中间件、腾讯机器人具身中间件、商汤SenseRobot中间件实现工业级落地，在人形机器人、工业机器人、服务机器人场景实现规模化应用，在大模型集成、端云协同、多模态处理等核心能力上实现全球领跑。
   • 海外通用框架：ROS 2 Jazzy/Rolling版本新增具身智能专用模块，优化了多模态数据处理、大模型推理调度、虚实融合通信能力，仍是全球开发者的通用基础框架；NVIDIA Isaac ROS中间件深度绑定GPU算力，成为具身智能算法训练与部署的主流方案。
   • 开源鸿蒙机器人中间件：深开鸿、软通动力等厂商基于OpenHarmony推出的机器人专用中间件，实现了端边云一体化、分布式多机协同、国产芯片深度适配，成为国产机器人的主流底层框架。

3. 产业格局与核心痛点

   • 产业格局：国产中间件占据全球60%以上的市场份额，实现技术、生态、市场的全球领跑；中国主导的机器人中间件通信协议、数据格式、安全规范相关国际标准在IEC/ISO正式立项，从全球标准的跟随者转变为制定者。
   • 里程碑成果：2024年国产具身原生中间件实现工业级落地，在量产人形机器人上规模化应用；2025年中国主导的机器人中间件相关国际标准正式立项，国产方案实现全球规模化出海。
   • 核心痛点：端到端大模型的实时性与中间件的调度适配仍需持续优化；全球统一的中间件标准、安全规范尚未全面落地；具身智能场景下的数据隐私、伦理合规体系仍需完善；超大规模跨域集群场景的通信可靠性、实时性仍有提升空间。

二、核心维度十年演进对照表

核心维度	2015年行业基准水平	2025年行业顶尖水平	十年核心质变
核心架构范式	硬件绑定的闭源紧耦合单体架构，仅实现基础通信功能	具身原生端云协同一体化架构，全栈支撑具身智能全生命周期	从硬件附属的通信模块，到具身智能体的核心基础设施
通信架构	中心化主节点架构/专属现场总线，仅支持单机内部通信	去中心化分布式架构，端边云全链路标准化通信，空天地跨域协同	从单机封闭通信，到全域分布式低延迟高可靠协同
**硬实时性	单机控制周期<1ms，无分布式实时性保障，通信抖动±10ms以上	端侧控制周期<0.25ms，端到端通信延迟<100μs，抖动<±0.05ms，全链路确定性保障	从无确定性保障的软实时，到微秒级硬实时全链路管控
分布式协同能力	无原生分布式能力，仅能通过上层PLC实现简单协同，最大支持数十台设备	原生支持万级机器人集群全域协同，全局时间同步精度<1μs，跨域多机调度延迟<1ms	从单机孤立运行，到大规模集群全域智能协同
安全设计	仅硬件安全防护，无软件级功能安全、信息安全设计	功能安全/信息安全/伦理合规内置底层架构，满足SIL3/PL e最高等级认证，全链路安全管控	从无安全设计，到全生命周期全链路纵深安全防护
**云边端支持	无云端/边缘部署能力，仅单机本地离线运行	云原生微服务化设计，端边云算力智能调度，弹性扩容，全生命周期数字化管理	从单机离线固化，到云边端一体化全域弹性部署
多模态与大模型支持	无多模态数据处理能力，无AI模型集成支持	原生支持多模态数据实时同步与预处理，端云协同大模型推理/训练闭环，世界模型引擎内置	从无AI支持，到具身智能大模型原生适配
硬件适配能力	与专属硬件强绑定，无通用硬件抽象层，跨硬件适配性为零	标准化硬件抽象层，一套中间件适配全品类机器人硬件、国产/海外芯片，即插即用	从硬件强绑定，到全平台通用适配
国产化水平	100%依赖进口闭源方案与ROS开源框架，无自主研发能力	全栈自主可控，国产中间件全球市场份额超60%，主导国际标准制定	从完全技术跟随，到全球技术与生态双领跑
生态成熟度	闭源无生态，ROS仅科研小众生态，无工业级应用	全球统一开源生态，百万级开发者参与，全行业标准化适配，跨平台互联互通	从厂商封闭孤岛，到全球协同的开源普惠生态

三、全球主流机器人中间件深度对比

截至2025年，全球主流机器人中间件可分为开源通用框架、海外商用闭源中间件、国产自研全栈中间件三大类，核心对比如下：

分类	中间件名称	开发主体	核心架构底座	硬实时性	核心优势	主流适用场景
开源通用框架	ROS 2 (Jazzy)	美国Open Robotics	DDS去中心化分布式架构	硬实时，端到端延迟<1ms	全球生态最完善，全品类硬件适配，开源免费，工具链齐全，工业级成熟稳定	全品类机器人研发、工业协作机器人、移动机器人、高校科研、通用机器人开发
	NVIDIA Isaac ROS	美国NVIDIA	ROS 2兼容架构，GPU加速模块	硬实时，AI推理加速10倍以上	深度绑定NVIDIA GPU，具身智能算法训练-部署一体化，高保真仿真与真机无缝衔接	具身智能研发、人形机器人、高算力AI机器人、自动驾驶与机器人融合场景
	eProsima FastDDS	西班牙eProsima	自研DDS分布式通信架构	硬实时，延迟<50μs	开源免费，轻量化，高实时性，ROS 2默认底层，跨平台适配性强	工业机器人、移动机器人、嵌入式低功耗设备、分布式多机协同场景
海外商用闭源中间件	RTI Connext DDS	美国RTI	自研DDS分布式架构	硬实时，延迟<30μs，抖动<±10μs	全球最高等级功能安全认证，高可靠高并发，军工/航空航天级稳定性，大规模集群支持	军工特种机器人、医疗机器人、航空航天机器人、高端工业装备
	ABB RobotWare中间件	瑞士ABB	自研闭源紧耦合架构	硬实时，控制周期<1ms	与ABB机器人本体深度优化，工艺库完善，工业场景验证充分，可靠性拉满	ABB全系列工业机器人、汽车制造、精密装配产线
	库卡KUKA Sunrise.OS中间件	德国库卡	模块化闭源架构，基于VxWorks	硬实时，控制周期<0.5ms	二次开发接口完善，支持ROS 2适配，柔性装配工艺库成熟	库卡全系列工业机器人、汽车制造、物流自动化场景
国产自研中间件	华为RoboOS中间件	中国华为	具身原生端云协同架构，鸿蒙微内核底座	硬实时，端到端延迟<100μs	全栈自主可控，大模型原生集成，端云协同算力调度，千台级集群协同优化，国产芯片深度适配	工业机器人、人形机器人、新能源工厂集群、全场景智能机器人
深开鸿M-Robots中间件	中国深开鸿	开源鸿蒙OpenHarmony底座，分布式架构	硬实时，中断延迟<1μs，任务切换<1μs	100%代码自主率，分布式多机协同能力领先，通过最高等级功能安全认证，国产芯片全适配	工业机械臂、协作机器人、智能制造产线、国产替代核心场景
	快决测DDS中间件	中国快决测	自研DDS分布式通信架构	硬实时，延迟<40μs	全栈自主可控，通过IEC 61508 SIL3认证，国产化替代主流方案，兼容ROS 2生态	工业机器人、移动机器人、新能源工厂、轨道交通、军工场景
	东土科技Intewell中间件	中国东土科技	自研微内核虚拟化架构	硬实时，最大抖动<30μs	微内核硬实时保障，多操作系统混合部署，工业级全场景适配，四项最高安全认证	半导体设备、数控机床、医疗机器人、高端工业机器人

四、十年演进的五大核心本质转变

1. 开放程度：从厂商闭源技术锁定，到开源通用普惠生态

十年间，机器人中间件彻底打破了海外巨头数十年的闭源垄断，从“厂商专属、与硬件强绑定的黑盒模块”，转变为“标准化、开源化、全平台通用的开放框架”。ROS生态的普及与国产开源框架的崛起，彻底降低了机器人的开发门槛，推动机器人产业从少数厂商垄断的小众市场，走向全行业参与的万亿级赛道。

2. 架构设计：从单机中心化紧耦合，到分布式去中心化云边端一体化

十年间，中间件架构完成了三次核心跃迁：从单机紧耦合单体架构，到去中心化分布式松耦合架构，再到云边端一体化云原生架构，最终升级为具身原生端云协同架构。架构设计从“以硬件为中心的单机通信保障”，转向“以智能为中心的全域协同支撑”，彻底打破了单机硬件的算力与功能边界，支撑了千台级甚至万级机器人集群的规模化落地。

3. 核心定位：从单一通信模块，到机器人全栈核心基础设施

十年前，中间件仅作为机器人系统的“通信管道”，仅实现基础的进程间数据交互；十年后，中间件成为机器人系统的核心基础设施，集成了通信调度、硬件抽象、数据同步、安全管控、AI调度、数字孪生、持续学习等全栈能力，贯穿机器人研发、部署、运维、迭代的全生命周期，成为决定机器人系统上限的核心骨架。

4. 实时与安全：从无确定性保障，到全链路工业级安全与硬实时管控

十年间，中间件从“无QoS保障、无安全设计、抖动极大的软实时通信”，升级为“微秒级确定性硬实时、全链路纵深安全防护、通过最高等级功能安全认证”的工业级体系。从仅能满足实验室科研需求，到可适配汽车、新能源、医疗、军工等高安全关键场景，彻底实现了从科研到工业级的跨越。

5. 产业格局：从海外全链条垄断，到国产全栈自主可控全球领跑

十年前，全球机器人中间件市场完全被欧美厂商垄断，国内企业无任何自主研发能力，完全依赖进口闭源方案与ROS开源框架；十年后，中国形成了从底层DDS协议、实时内核到行业解决方案的完整产业链，国产中间件实现了全栈自主可控，在国内市场实现全面替代，在全球市场占据主导地位，同时开始主导全球相关国际标准的制定，从全球产业的跟随者，成长为技术、生态、标准的全球领跑者。

五、现存核心挑战与未来演进趋势

（一）现存核心挑战

1. 全球标准化体系尚未完全落地：不同厂商、不同框架的中间件在通信协议、数据格式、接口规范上仍不统一，跨品牌、跨平台设备的互联互通仍需大量定制化开发，增加了产业落地成本。
2. 轻量化与全功能的平衡难题：通用中间件的功能越来越丰富，带来了端侧资源占用过高的问题，难以在小型化、低功耗、微小型机器人上部署，轻量化裁剪与功能完整性的矛盾仍未完全解决。
3. 端到端具身智能的适配仍需优化：大模型、世界模型与中间件的深度融合仍处于起步阶段，多模态数据的实时同步、端云协同算力的智能调度、大模型推理的实时性保障仍有较大优化空间。
4. 高安全等级场景的落地仍有壁垒：端到端大模型的引入，带来了中间件决策过程的可解释性问题，难以通过医疗、航空航天、核电等高安全关键场景的功能安全认证，限制了中间件在高端场景的规模化落地。
5. 超大规模跨域集群的协同能力仍需提升：万级以上机器人集群、空天地跨域场景下，中间件的高并发通信、全局时间同步、分布式协同调度的可靠性与实时性仍有提升空间。

（二）未来演进趋势（2025-2030）

1. 全球统一的机器人中间件标准体系全面落地
   2030年前，由中国主导的机器人中间件通信协议、数据格式、接口规范、安全要求相关国际标准将全面实施，形成全球统一的技术规范，彻底解决跨品牌、跨平台的互联互通难题，构建全球协同的机器人开发生态。

2. 神经拟态-量子融合架构突破，实现单芯片全链路闭环
   神经拟态芯片、量子计算将深度融入机器人中间件，形成软硬协同的新型架构；传感-计算-通信一体化的专用芯片将实现中间件核心能力的单芯片闭环，大幅降低系统延迟、功耗与体积，推动中间件在微型化、低功耗机器人上的全面普及。

3. 全场景具身智能原生中间件全面普及，成为通用智能体的核心操作系统
   中间件将与机器人操作系统深度融合，形成“中间件+OS”一体化的具身智能原生系统，原生支持世界模型、持续学习、多模态交互、虚实融合，成为通用机器人的标准底层系统，实现“一套系统、全品类适配、全场景通用”。

4. 空天地海一体化分布式协同中间件全面成型
   中间件将实现空天地海跨域全域通信与协同调度，适配地面机器人、低空无人机、海洋特种机器人、太空作业机器人的跨域协同需求，支撑人类在深空、深海、地下、极地等极端环境的探索与作业，彻底拓展机器人的应用边界。

5. 脑机接口原生中间件落地，实现人机共生的意念协同
   脑机接口技术将与机器人中间件深度融合，形成脑机接口原生的人机协同架构，实现人类大脑意识对机器人的直接控制，同时实现机器人感知信息向人类大脑的双向反馈；中间件内置人机意图理解、协同决策模块，打造“人类-智能体-物理世界-数字世界”深度融合的人机共生新生态。