FactoryIO十字机械手组装工作站仿真实验程序 【程序】使用简单的梯形图编写，逻辑清晰，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。 加工中心的机器人不是真正的机器人，是仿真软件的一个部件，通过简单的IO控制，机器人执行固定的动作。 软件环境： 1、西门子编程软件：TIA Portal V16（博图V16） 2、FactoryIO 2.4 内容清单： 1、FactoryIO中文说明书+场景模型文件 2、博图V16PLC程序(源码)。 程序实现功能： 四台加工中心(机器人不是真正的)开始工作，加工好的零件通过皮带输送到机械手进行组装，机械手逻辑效率高，皮带有防堵、避让、分流功能。

最近研究了FactoryIO十字机械手组装工作站的仿真实验程序，感觉很适合刚接触这方面的入门小伙伴，今天就来和大家分享分享。

一、程序基础与软件环境

这个程序是用简单的梯形图编写的哦，梯形图对于初学者来说真的很友好，逻辑特别清晰，再加上详细的注释，哪怕是新手也能轻松上手，真的起到了抛砖引玉的作用。这里要用到两个软件：西门子编程软件TIA Portal V16（也就是博图V16），还有FactoryIO 2.4。博图V16主要用来编写PLC程序，FactoryIO 2.4则是搭建仿真场景的好帮手。

二、加工中心机器人的“秘密”

这里要特别说明下，加工中心的机器人并非真正意义上的实体机器人，它只是仿真软件FactoryIO里的一个部件。通过简单的IO控制，就能让它执行固定的动作啦。这就好比我们给它设定好一系列指令，它就乖乖按照我们的要求干活。

三、程序实现功能剖析

1. 加工中心启动

四台加工中心同时开始工作，就像一个有序的小工厂开工啦。虽然它们里面的“机器人”不是真家伙，但在程序的控制下，工作起来可不含糊。在博图V16编写的PLC程序里，我们可以看到类似这样一段代码（以下代码仅为示意，非完整代码）：

// 启动加工中心1
LD M0.0
O M1.0
AN I0.0
= Q0.0

这里的LD指令是装载常开触点，O是或操作，AN表示与常闭触点进行与操作，最后通过=指令将结果输出到Q0.0，用来控制加工中心1的启动。M0.0可能是一个全局启动信号，I0.0也许是加工中心1的某个准备好的反馈信号。

1. 零件输送与处理

加工好的零件通过皮带输送到机械手进行组装。这里的皮带可厉害了，具备防堵、避让、分流功能。比如防堵功能，在PLC程序里大概是这样实现的：

// 皮带防堵检测
LD I1.0
O M2.0
AN I1.1
= Q1.0

假设I1.0是皮带堵塞检测传感器信号，I1.1是一个已经处理过堵塞情况的确认信号，M2.0是中间变量，Q1.0控制皮带的运行或停止。当检测到堵塞（I1.0为1）且还未处理堵塞（I1.1为0）时，就停止皮带（Q1.0为0）。

1. 机械手组装

机械手的逻辑效率超高，它精准地抓取从皮带输送过来的零件进行组装。在FactoryIO的场景模型里，通过与PLC程序的配合，机械手能有条不紊地完成任务。在梯形图程序里，控制机械手动作的部分大概像这样：

// 机械手下降抓取零件
LD I2.0
O M3.0
AN I2.1
= Q2.0

I2.0可能是检测到零件到达合适位置的信号，I2.1也许是机械手已经下降到位的反馈信号，通过这样的逻辑控制，让机械手准确下降抓取零件。

四、内容清单

这次的实验还贴心地准备了内容清单哦。有FactoryIO中文说明书，对于不太熟悉软件操作的小伙伴简直是福音，还有场景模型文件，可以直接拿来用。另外就是博图V16PLC程序的源码，大家可以直接研究源码，看看每一步的逻辑是怎么实现的，真的很适合有动手能力的入门初学者，自己动手调试调试，相信会收获满满哒。

FactoryIO十字机械手组装工作站仿真实验程序 【程序】使用简单的梯形图编写，逻辑清晰，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。 加工中心的机器人不是真正的机器人，是仿真软件的一个部件，通过简单的IO控制，机器人执行固定的动作。 软件环境： 1、西门子编程软件：TIA Portal V16（博图V16） 2、FactoryIO 2.4 内容清单： 1、FactoryIO中文说明书+场景模型文件 2、博图V16PLC程序(源码)。 程序实现功能： 四台加工中心(机器人不是真正的)开始工作，加工好的零件通过皮带输送到机械手进行组装，机械手逻辑效率高，皮带有防堵、避让、分流功能。

希望通过我的分享，大家对FactoryIO十字机械手组装工作站仿真实验程序有更清晰的了解，也能自己动手尝试玩玩这个有趣的仿真实验啦！