abb机器人外部启动，博图v16，FB功能块，送西门子与abb机器人profinet通讯配置说明，程序含gsd，需要实体机器人有888-2或者888-3选项，否则只能硬接线了，一般机器人自带板卡是dsqc1030，或者dsqc652。

在自动化控制领域，ABB机器人与西门子设备的协同工作十分常见。今天就来聊聊如何实现ABB机器人与博图V16通过Profinet通讯，并实现机器人的外部启动。

一、硬件及配置要求

首先，实体机器人需要具备888 - 2或者888 - 3选项，如果没有这两个选项，那就只能采用硬接线方式了。一般情况下，机器人自带的板卡为dsqc1030或者dsqc652 。这些板卡在通讯过程中起着关键作用。

二、GSD文件准备

要实现Profinet通讯，GSD文件是必不可少的。GSD文件包含了从站设备（这里就是ABB机器人）的设备描述信息，让主站（西门子PLC，通过博图V16编程）能够识别并与之通讯。我们需要将ABB机器人对应的GSD文件导入到博图V16中。假设已经获取到了合适的GSD文件，在博图V16中，通过“选项” - “管理通用站描述文件（GSD）”路径，将GSD文件导入。

三、博图V16中配置Profinet通讯

1. 创建新项目：打开博图V16，新建一个项目。
2. 添加PLC站点：在项目树中，右键点击“添加新设备”，选择合适的西门子PLC型号。
3. 添加ABB机器人从站：在网络视图中，点击“添加新设备”，选择从站列表中的ABB机器人（这时候刚才导入的GSD文件起作用了，才能正确识别机器人设备）。然后，通过Profinet网线连接将主站PLC与从站ABB机器人在网络视图中进行连接。

四、FB功能块编写

在博图V16中，我们可以通过编写FB功能块来实现对ABB机器人的控制，包括外部启动。以下是一个简单的FB功能块示例（以SCL语言为例）：

FUNCTION_BLOCK FB_ABB_Robot_Control
VAR_INPUT
    Start_Robot : BOOL; // 启动机器人信号
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Robot_Status : WORD; // 机器人状态反馈
END_VAR
VAR
    // 一些内部变量声明
    Temp_Status : WORD;
BEGIN
    IF Start_Robot THEN
        // 这里模拟发送启动命令给机器人
        // 实际可能需要通过Profinet特定的通讯指令发送
        Temp_Status := 16#01; // 假设16#01代表启动成功反馈
    ELSE
        Temp_Status := 16#00; // 未启动状态
    END_IF;
    Robot_Status := Temp_Status;
END_FUNCTION_BLOCK

在这个功能块中，StartRobot 是输入参数，当它为 TRUE 时，我们模拟发送启动命令给机器人，并将反馈状态存储在 TempStatus 中，最后通过 Robot_Status 输出给主程序。当然，实际应用中，发送启动命令的部分需要使用Profinet通讯相关的指令与机器人进行交互，这里只是简单模拟。

五、ABB机器人端设置

在ABB机器人端，需要确保Profinet通讯相关参数设置正确，例如IP地址要与博图V16中配置的一致。同时，还需要编写相应的程序来接收来自博图V16的控制信号，并实现外部启动功能。由于ABB机器人编程有自己的一套语言（如RAPID），这里简单说下思路。

MODULE MainModule
    PROC main()
        VAR bool start_signal;
        WHILE TRUE DO
            // 这里假设通过Profinet通讯获取到启动信号存到start_signal
            start_signal := Get_Profinet_Signal(); 
            IF start_signal THEN
                Start_Robot(); // 调用启动机器人的程序
            END IF
            WaitTime 0.1;
        END WHILE
    ENDPROC
ENDMODULE

上述RAPID代码中，通过一个循环不断检查从Profinet获取到的启动信号 startsignal ，如果信号为真，则调用 StartRobot() 程序启动机器人。实际编写中，GetProfinetSignal() 函数需要根据具体通讯配置实现获取来自博图V16的信号。

abb机器人外部启动，博图v16，FB功能块，送西门子与abb机器人profinet通讯配置说明，程序含gsd，需要实体机器人有888-2或者888-3选项，否则只能硬接线了，一般机器人自带板卡是dsqc1030，或者dsqc652。

通过以上步骤，基本可以实现ABB机器人与西门子博图V16基于Profinet的通讯以及机器人的外部启动功能。不过在实际项目中，还需要根据具体需求进行详细的调试和优化。