🤖 复刻桌面轮足机器人，办公桌面的趣味移动搭子！

文章摘要：本文详细介绍了一款基于ESP32的微型轮腿机器人复刻项目。该机器人采用轮式+腿式混合结构，通过FOC算法驱动无刷轮毂电机，支持WiFi远程控制。文章涵盖硬件选型、PCB设计、软件架构及制作流程，适合机器人爱好者学习参考。

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📖 项目介绍

什么是轮腿机器人？

轮腿机器人是一种结合了轮式移动和腿式运动优点的混合型机器人。它既能像轮式机器人一样在平坦地面高效移动，又能通过腿部结构调整姿态、跨越障碍，兼具灵活性与稳定性。

为什么选择这个项目？

• 🎯 学习价值高：涵盖机械设计、电路设计、嵌入式开发、控制算法等多个领域
• 🔧 制作难度适中：零件易获取，代码开源，适合DIY入门进阶
• 🎮 趣味性强：WiFi遥控、网页操作，可作为桌面玩具或展示作品

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📺 视频作者：B站 @鸿尘客
🔗 视频链接：桌面轮足机器人

📸 效果展示

👆 点击上方图片跳转观看完整视频

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✨ 功能特点

特性	描述
🦿 混合运动	轮式+腿式结合，适应多种地形
📏 超小体积	桌面级尺寸，适合室内环境
📶 WiFi控制	支持AP热点/STA客户端双模式
🌐 Web界面	通过浏览器实时控制机器人
🔓 完全开源	机械结构、PCB、代码全部开源

🎮 运动控制

• 自主站立：点击"Robot go!"按钮后自动站立
• 摇杆控制：通过虚拟摇杆实时控制前进、后退、转向
• 姿态平衡：基于IMU实时检测并保持机身平衡
• 腿部联动：双舵机协调控制，实现腿部伸缩动作

🧠 控制算法

• FOC控制：磁场定向控制算法，精准驱动无刷轮毂电机
• SimpleFOC：基于开源SimpleFOC库，支持速度/位置/力矩控制
• 实时反馈：AS5600编码器提供高精度角度反馈

📡 通信功能

• WebSocket协议：低延迟实时双向通信
• JSON数据格式：结构化指令传输
• 跨平台支持：兼容Android、iOS、Windows、macOS、Linux

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🔧 硬件组成

主控系统

组件	型号/规格	说明
主控芯片	ESP32	集成WiFi，双核处理器
电机驱动	L6234PD013TR	无刷电机驱动芯片
编码器	AS5600	I2C接口磁编码器
IMU	MPU6050	六轴姿态传感器
腿部舵机	总线舵机 x2	ID分别为1和2

电源与连接

组件	规格	说明
电池接口	XH2.54	锂电池供电
板间连接	GH1.25 4PIN	模块间通信连接
PCB数量	4块	需要打样制作

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💻 软件架构

技术栈

开发环境: Arduino IDE
编程语言: C/C++ (C++ 56.8%, C 43.2%)
电机控制: SimpleFOC库
通信协议: WebSocket
PCB设计: 立创EDA (LCEDA)

WiFi配置

模式	说明
AP模式	机器人作为热点，手机直连
STA模式	机器人连接家庭WiFi
控制地址	192.168.1.11

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🛠️ 制作流程

1. 机械部分

• 3D打印结构件
• CNC加工金属零件
• 亚克力板切割

2. 电子部分

• PCB打样（4块板子）
• 元器件焊接
• 模块连接测试

3. 软件部分

• 安装Arduino IDE
• 导入SimpleFOC库
• 烧录程序到ESP32

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🙏 致谢

• 原项目作者 @MuShibo 提供的开源设计
• SimpleFOC 电机控制库
• B站 @鸿尘客 的复刻视频教程

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📄 许可证

本项目基于 MIT License 开源，仅供学习交流使用。

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